電子發(fā)燒友App
目前你要知道的一點(diǎn)是，ROS說到底就是一個(gè)接收和發(fā)送的過程，這里就先對發(fā)送的信息來一個(gè)打包了。
這里需要看一下無人機(jī)的SDK來構(gòu)建這個(gè)東西。
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https://dl.djicdn.com/downloads/RoboMaster%20TT/Tello_SDK_3.0_User_Guide_cn.pdf
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官網(wǎng)有，自取
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目前先了解這個(gè)就行
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視頻流也是需要的
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我們先建立一個(gè)這樣的文件夾
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把我們需要得信息來封裝一下，ROS得Msg是固定的幾種
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WIFI的配置也有
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在Cmake里面寫好我們要編譯的信息
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ROS終歸就是個(gè)軟件的框架，最終的還是需要一個(gè)語言去落實(shí)，這里就編譯成C++的。
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XML文件呢，就是這個(gè)包的身份證，編譯的時(shí)候依賴誰，包的作用等等
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對一個(gè)機(jī)器人來說，我們需要控制的對吧？
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顯示無人機(jī)圖像并提供鍵盤控制。
?T 用于起飛，L 用于降落無人機(jī)，F(xiàn) 用于向前翻轉(zhuǎn)，E 用于緊急停止，WASD 和箭頭用于控制無人機(jī)運(yùn)動(dòng)。
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SDK中獲得我們的控制命令
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在具體的寫以前，我想讓大家這里這個(gè)控制文件的一個(gè)宏觀的設(shè)計(jì)
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頭寫上
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我們需要C++的ROS2控制庫
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附有完整的API，使用的時(shí)候記得多查
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假如你不查，我覺得就是欠揍，你咋個(gè)那么厲害喲~
關(guān)ROS中常用的消息。包括動(dòng)作消息 (actionlib_msgs)、診斷 (diagnostic_msgs)、幾何圖元 (geometry_msgs)、機(jī)器人導(dǎo)航 (nav_msgs) 和常見傳感器 (sensor_msgs)，例如激光測距儀、相機(jī)、點(diǎn)云。
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這里有用這個(gè)
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這表示自由空間中的速度，分為線性部分和角度部分。你等我寫完這些就閱讀ROS的源碼。
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這個(gè)消息包的作用是：隔離消息以在共享依賴關(guān)系中的堆棧之間進(jìn)行通信允許依賴堆棧中的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，而無需相互依賴。該堆棧被設(shè)計(jì)為包含多個(gè)堆棧之間使用的最常見消息，以提供共享依賴關(guān)系，從而消除有問題的循環(huán)依賴關(guān)系。
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?下面的代碼是：ROS 主題發(fā)布，你別問為什么這么寫，因?yàn)閯e人也是這樣寫的。
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這里是ROS2的寫法
ROS1到ROS2的很多消息定義類似，大部分一樣只是多了一個(gè)msg域
我自己說的（夸我）
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這也是變化
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才學(xué)兩天模板就出來搞這了
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ROS1的定時(shí)器使用的是while，二代就牛逼了一些。
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每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)句柄列表（與計(jì)時(shí)器、訂閱者、客戶端、服務(wù)、等待對象相關(guān)），這些句柄被放入等待集中。每當(dāng)節(jié)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)（執(zhí)行周期）時(shí)，都會(huì)檢查此等待集以查看是否準(zhǔn)備好執(zhí)行任何操作。
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對于計(jì)時(shí)器，這僅僅意味著檢查計(jì)時(shí)器是否“過期”-> 如果是，則執(zhí)行回調(diào)。
對于訂閱，可以將其想象成 rcl 層詢問 rmw 是否在 DDS 級別發(fā)生了任何事情，例如接收消息。
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但基本上，節(jié)點(diǎn)只是檢查是否為正確類型的回調(diào)觸發(fā)了正確的事件?；卣{(diào)中的內(nèi)容無關(guān)緊要。你可以在里面放任何東西。
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這個(gè)函數(shù)的原型
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看參數(shù)就行
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接著我們就可以寫出這樣的代碼，媽的，這就好像我教你1+1，但是留作業(yè)是微積分的樣子，但是寫程序就是這樣。事實(shí)上還有一段回調(diào)沒有寫，開始~
還是先解釋一下這個(gè)東西，我們設(shè)計(jì)了一個(gè)節(jié)點(diǎn)，這個(gè)節(jié)點(diǎn)不停的發(fā)送SDK里面的指令。里面的命令在外部被訂閱，收到就會(huì)執(zhí)行任務(wù)。
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之后里面搞了一個(gè)定時(shí)器。1ms看看有沒有東西發(fā)生，或者這樣說吧，1ms就看看回調(diào)函數(shù)有沒有活干，我想回調(diào)函數(shù)是罵罵咧咧的。
回調(diào)函數(shù)摸頭，定時(shí)器你禮貌嗎？
我之前是個(gè)土狗，沒有用過回調(diào)函數(shù)，曾經(jīng)看過很多的文章，正經(jīng)的不正經(jīng)的都有，但是拋開一切。回調(diào)函數(shù)無非就是個(gè)等候調(diào)用的小老弟。說大白話有點(diǎn)不裝逼，來一段拽一些的：顧名思義，回調(diào)函數(shù)就是回頭再調(diào)用它?；卣{(diào)函數(shù)其實(shí)就是一個(gè)參數(shù)，將這個(gè)函數(shù)作為參數(shù)傳到另一個(gè)函數(shù)里面，當(dāng)那個(gè)函數(shù)執(zhí)行完之后，再執(zhí)行傳進(jìn)去的這個(gè)函數(shù)。這個(gè)過程就叫做回調(diào)。
這里我也決定把我的筆記分享給大家：
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看懂了嗎？
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在你假裝看懂的基礎(chǔ)上繼續(xù)看這個(gè)回調(diào)函數(shù)：
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先看個(gè)大的
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這些是OpenCV的東西，就是先搞個(gè)控制的照片，填充窗口，然后就是創(chuàng)建，顯示啥的。15ms看看有沒有按鍵按下，還記得我前面的東西嗎？
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就看一個(gè)，如果按鍵按下
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就把信息發(fā)出去
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如果都沒有就調(diào)用手動(dòng)的函數(shù)，媽的，老母豬戴胸罩，一套又一套，再寫個(gè)函數(shù)。
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沒啥好說的，把來自鍵盤的信息發(fā)出去
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發(fā)給這個(gè)
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最后這個(gè)信息發(fā)的時(shí)候注意組裝
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最后收尾，漂亮~
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添加的編譯文件
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在上面寫一下關(guān)于OpenCV的依賴項(xiàng)
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內(nèi)容準(zhǔn)備的有點(diǎn)多的了。。。接下來一個(gè)Node，用于控制DJI Tello無人機(jī)的軟件包，根據(jù)DJI提供的官方SDK提供數(shù)據(jù)和對無人機(jī)的控制。
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還是先看看組織的樣子
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這個(gè)東西有點(diǎn)復(fù)雜，我怕我寫不下去。
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先導(dǎo)入庫
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代碼有點(diǎn)長，倒著看，就是一個(gè)節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)
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四元到歐拉
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歐拉到四元
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我不講這個(gè)，因?yàn)槲覀兪茿PP不是算法文章，下次講，而且這兩個(gè)函數(shù)是可以復(fù)用的。
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節(jié)點(diǎn)里面有這些函數(shù)
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節(jié)點(diǎn)一開始內(nèi)置的參數(shù)，不要改動(dòng)。主要是連接的信息
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把內(nèi)部的參數(shù)獲取，進(jìn)行類型的轉(zhuǎn)換
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這里看這個(gè)，因?yàn)橹黝}是單目的SLAM，所以鏡頭的參數(shù)就很重要了
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相機(jī)的參數(shù)是可以從外部獲取的
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這些參數(shù)是哪里來的額？是使用關(guān)于標(biāo)定的ROS包搞來的
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這里就會(huì)把外部標(biāo)定的數(shù)據(jù)傳給變量。
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這個(gè)是外部的Tello控制包，下次我給你解讀
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和日志功能連用，來告訴操作者（就是我，連接情況）
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一個(gè)節(jié)點(diǎn)的收發(fā)功能也啟動(dòng)到位
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三大線程也啟動(dòng)
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無人機(jī)準(zhǔn)備起飛!
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發(fā)布的節(jié)點(diǎn)是這樣的，應(yīng)該可以看的明白把。有圖像，鏡頭標(biāo)定信息，Tello的狀態(tài)，ID，IMU的數(shù)據(jù)，電池，溫度，里程計(jì)等，后面還有坐標(biāo)的廣播。
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訂閱的是外部的信息，起飛？迫降，控制啥的，翻跟頭
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就是ROS之間，信息的傳輸都是標(biāo)準(zhǔn)的信息，所以這里需要進(jìn)行一個(gè)信息的轉(zhuǎn)換，對于CV來說，思路就是按照順序，追蹤著視頻流走就好，這里就是一個(gè)信息的捕獲，轉(zhuǎn)換，發(fā)送，而且是作為線程處理的一個(gè)函數(shù)。
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另外一個(gè)是無人機(jī)的信息線程
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死鎖發(fā)送
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一個(gè)電源的節(jié)點(diǎn)，其實(shí)有很多的信息，有不變的，有變的，大家都會(huì)發(fā)出來，但是你具體的使用，都要去選擇的訂閱， 不然我怎么知道你要啥信息，信息是從tello搞來的
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tello的狀態(tài)是這樣的，注意看我選擇的關(guān)鍵詞，tello都是外部獲得的。感興趣的姿態(tài)信息都有了，
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相機(jī)的信息是yaml里面存的，就像外掛一樣，也一起發(fā)送了。
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剩下就是里程計(jì)的發(fā)送線程了
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里程計(jì)說到底就是距離和角度，自己看要啥
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這個(gè)相當(dāng)于Util函數(shù)，寫幾個(gè)和機(jī)器本身相關(guān)的函數(shù)
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可以通過這樣的信息，搭配RC指令來精確的控制俺們的小機(jī)機(jī)
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本來應(yīng)該上機(jī)給大家展示一下編譯過程的，但是我好累，明天文章的開頭展示，這里放上編譯的腳本：
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cd ../workspacerm -rf build install logrosdep install -i --from-path srccolcon build --symlink-install --packages-select tello tello_control tello_msg# 表示編譯時(shí)如果 install 中文件已經(jīng)存在于 src 或者 build 文件夾中，#?就用超鏈接指向該文件，避免浪費(fèi)空間，也可以實(shí)現(xiàn)同步更新
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