步驟1：控制器電路

控制器在引腳2和3中具有BT模塊，在引腳4和2中具有開關(guān)由引腳11和12驅(qū)動(dòng)的LED。

已保留LED，以表明交換機(jī)正在執(zhí)行其工作。

步驟2：小工具電路

電路中顯示了Arduino Uno，因?yàn)樗子跍y試，但它可能是另一種類型，例如Nano對于移動(dòng)小工具會(huì)更好。引腳連接將相同。

BT模塊位于2和3中，和以前一樣。

H橋從8，9和10驅(qū)動(dòng)。

LED分別在11和12上。

電機(jī)應(yīng)該有一個(gè)小電容來順利完成操作，H橋連接應(yīng)具有1K電阻器以幫助保護(hù)Arduino。

步驟3：通信

現(xiàn)在可以設(shè)計(jì)命令了

數(shù)據(jù)需要有一種固定的格式，以便可以識(shí)別命令并知道它是正確的命令，而不僅僅是一些隨機(jī)數(shù)據(jù)。這本身就是一個(gè)整個(gè)行業(yè)，但是可以發(fā)明一個(gè)簡單的“協(xié)議”來完成這項(xiàng)工作。

每個(gè)命令的長度正好為6個(gè)字符，并且參數(shù)最多為6個(gè)字符。/p》

每個(gè)命令將以“ @”符號(hào)開頭，并以“?！狈?hào)結(jié)尾。該命令本身當(dāng)然不能包含‘@’或‘?！?hào)。

因此，現(xiàn)在有效的命令如下所示：

@SPEED 150＃

該命令以‘@’開頭，后6個(gè)字符為‘SPEED’，然后最多6個(gè)字符‘150’以‘?！Y(jié)尾。

此項(xiàng)目有四種命令類型，它們的類型分別為可能的參數(shù)：

速度，0到255，設(shè)置電動(dòng)機(jī)速度

LEDRED ，打開或關(guān)閉，變成紅色LED開啟或關(guān)閉

LEDGRN ，打開或關(guān)閉，打開或關(guān)閉綠色LED

DIRECT ，F(xiàn)ORWRD或REVRSE，控件電機(jī)方向

從控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)如下：

@SPEED 0＃@ LEDREDON＃@ LEDGRNOFF＃@ DIRECTFORWRD＃@ SPEED 120＃

依此類推。

步驟4：控制器程序

程序的開頭設(shè)置了一些引腳分配，并啟動(dòng)了串行監(jiān)視器和BT模塊。

程序的其余部分圍繞讀取開關(guān)和電位器值并將它們發(fā)送到BT模塊。

字符串變量用于構(gòu)建“打印”到BT模塊的命令行。每次發(fā)送命令都會(huì)施加延遲。

通信中的重要考慮因素是定時(shí)。如果Controller發(fā)送數(shù)據(jù)的速度超過了Gadget接收數(shù)據(jù)的速度，則會(huì)丟失信息，并且遙控器將無法正常工作。

程序會(huì)循環(huán)循環(huán)并每次發(fā)送所有輸入值，因此4每個(gè)循環(huán)發(fā)送命令。這些的總時(shí)間可以使用延遲來調(diào)整。程序其他部分所需的時(shí)間最少，因?yàn)橄襁@樣的簡單指令將在微秒內(nèi)執(zhí)行。

應(yīng)該有一套完整的控制值，每秒大約發(fā)送3次，這將非?？鞂τ谖覀兊暮唵慰刂祈?xiàng)目來說足夠了。如果傳輸速度太慢，則可以提高BT模塊的UART速度。在更復(fù)雜的項(xiàng)目中可能會(huì)發(fā)生這種情況。兩個(gè)模塊都需要設(shè)置為相同的UART值，例如38400。請注意，這與串行監(jiān)視器的9600通訊速率無關(guān)。

第5步：小工具程序

小工具

定義中包含用于保存命令的字符串以及命令的兩個(gè)部分“命令類型”和“命令參數(shù)”。

應(yīng)避免延遲在這個(gè)程序中。如果程序運(yùn)行太慢，則可能會(huì)丟失一些命令。

程序循環(huán)將執(zhí)行以下步驟：

從BT模塊獲取命令

識(shí)別命令類型

執(zhí)行命令

重復(fù)

程序的結(jié)構(gòu)是這樣的，以便主循環(huán)識(shí)別該命令，然后調(diào)用一個(gè)函數(shù)來對其進(jìn)行處理。這樣可以輕松地將新命令添加到主循環(huán)中，并具有單獨(dú)的代碼塊來執(zhí)行該命令。例如，可以添加伺服器。良好的程序結(jié)構(gòu)也使查找錯(cuò)誤變得更加簡單。

創(chuàng)建了一個(gè)名為GetDataFunction的函數(shù)，用于從BT模塊讀取命令。

（該函數(shù)調(diào)用等效于BASIC中的gosub GetDataFunction）。

然后將命令分為cmdtype和cmdpara。

該命令必須位于要執(zhí)行的“ if”語句列表。任何無效的命令都將被忽略。例如，無效的命令可能是由于數(shù)據(jù)損壞或通信時(shí)序錯(cuò)誤造成的。

執(zhí)行命令的功能與電機(jī)控制程序中的功能完全一樣。

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