步驟1：安裝和設(shè)置

首先，您需要在選擇的計算機上安裝Eclipse。 Eclipse是Oracle流行的IDE。要安裝此程序，請轉(zhuǎn)到https://www.eclipse.org/downloads/，并找到標(biāo)有C/C ++開發(fā)人員的Eclipse IDE的下載。在完成安裝過程之后，您接下來必須安裝FRC roboRIO工具鏈，可以通過轉(zhuǎn)到http://first.wpi.edu/FRC/roborio/toolchains/并選擇操作系統(tǒng)的鏈接來下載該工具鏈。安裝工具鏈后，您不會注意到安裝了任何新應(yīng)用程序?，F(xiàn)在打開Eclipse。您將遇到一個彈出窗口，詢問您要使用哪個工作空間。我建議您在文檔中創(chuàng)建一個名為“ FRCWorkspace”的文件夾。這將是所有源文件以及各種其他文件（例如輸出文件和配置文件）的位置。

如果您想查看或使用FIRST提供的示例程序，請依次選擇“文件”》“新建”》“示例”。 。.》 VxWorks可下載內(nèi)核模塊示例項目。然后，應(yīng)該為您提供已為您編寫的項目列表。單擊其中一個選項將顯示有關(guān)其內(nèi)容的更多信息。即使您希望從頭開始編寫所有程序，也應(yīng)該使用以下示例之一啟動項目，因為它們設(shè)置了所有包含，構(gòu)建配置，標(biāo)志等。對于本教程而言，選擇IterativeTemplate。首先，您需要稍微整理一下項目。在項目瀏覽器中，右鍵單擊sample.txt并選擇Delete，然后按OK。然后右鍵單擊IterativeTemplate并選擇重命名。將項目名稱更改為所需的任何名稱。避免使用連字符或下劃線以外的空格或特殊字符。我建議您做類似“ TeamName2014”的事情。確定名稱并在提供的文本字段中鍵入名稱后，請按OK。您的窗口現(xiàn)在看起來有些雜亂，所有邊緣的盒子都占據(jù)了空間。隨意將各種標(biāo)簽拖放到任何地方。通常，您希望中間有很多空間供文件編輯器使用，并且始終可以看到項目瀏覽器。

步驟2：經(jīng)歷默認(rèn)代碼

現(xiàn)在讓我們開始有趣的部分，實際的編程！在項目資源管理器中雙擊MyRobot.cpp?，F(xiàn)在在您面前的是一個工作程序，該程序?qū)⒃谶b控操作期間以拱廊模式驅(qū)動機器人。讓我們快速遍歷代碼以了解到目前為止發(fā)生的事情。

#include “WPILib.h”

此行將所有WPILib函數(shù)和類添加到您的代碼中。如果您想對機器人執(zhí)行任何有用的操作，則將需要這些。除了包含WPILib之外，還將方便地包含string.h和iostream。

class RobotDemo ： public IterativeRobot

{

這開始了名為RobotDemo的類。您可以將“ RobotDemo”更改為其他名稱，但是只需確保文件中的“ RobotDemo”的每個實例也都更改為您的新名稱。冒號表示IterativeRobot是RobotDemo的父類，而RobotDemo繼承了IterativeRobot的所有方法。

RobotDrive myRobot;

Joystick stick;

這定義了兩個私有變量：myRobot和stick。 myRobot包含驅(qū)動機器人的所有功能，stick變量顯然具有從操縱桿讀取輸入的功能。

myRobot.setExpiration（0.1）;

這為RobotDrive類中的電動機設(shè)置了以秒為單位的到期時間。 。如果電動機的看門狗在這段時間內(nèi)沒有送電，則將假定您的機器人程序已凍結(jié)，并且將自動停止電動機。 0.1秒應(yīng)該是足夠的時間，但是如果您正在運行視覺處理或其他一些CPU密集型任務(wù)，并且在原本不應(yīng)該的狀態(tài)下停止電動機，請嘗試增加失效時間。

this-》SetPeriod（0）;

以秒為單位設(shè)置兩次調(diào)用定期函數(shù)之間的時間。如果設(shè)置為零，它將與駕駛員站控制數(shù)據(jù)同步（最終大約每0.02秒調(diào)用一次該函數(shù)）。如果未調(diào)用此函數(shù)，則默認(rèn)值為0.0，因此此行是無用的。

RobotDemo ： myRobot（1，2）， stick（1）

這是一個初始化列表。正如評論所建議的，它們必須按照您聲明它們的順序進(jìn)行初始化。 myRobot的參數(shù)是：機器人左馬達(dá)的端口號，然后是機器人右馬達(dá)的端口號。這假定您將Jaguars用作電動機控制器。操縱桿的參數(shù)是操縱桿編號。您可以轉(zhuǎn)到來查看這是什么？ “ DriverStation”的“選項卡”選項卡，然后查看操縱桿在列表中的位置。默認(rèn)游戲桿號為1。

void RobotDemo：：RobotInit（） {}

此功能由WPILib在機器人開啟時調(diào)用，該函數(shù)僅被調(diào)用一次，這使它成為初始化變量和分配變量的可靠場所。動態(tài)內(nèi)存。

void RobotDemo：：AutonomousInit（） {}

void RobotDemo：：TeleopInit（） {}

void RobotDemo：：TestInit（） {}

每當(dāng)更改機器人的模式時，WPILib會自動調(diào)用這些函數(shù)，無論是通過驅(qū)動程序站還是FMS（現(xiàn)場消息系統(tǒng)），其初始函數(shù)名為稱為新模式。通常，所有自治代碼都是用AutonomousInit函數(shù)編寫的。

void RobotDemo：：DisabledInit（） {}

DisabledInit不遵循其他模式初始化函數(shù)的規(guī)則。只有在第一次禁用機器人時才調(diào)用DisabledInit。這很可能是因為機器人在實際游戲中只會被禁用一次。

void RobotDemo：：DisabledPeriodic（） {}

void RobotDemo：：AutonomousPeriodic{}

void RobotDemo：：TeleopPeriodic（） {}

void RobotDemo：：TestPeriodic（） {}

在適當(dāng)?shù)哪Ｊ较?，每秒將調(diào)用這些功能約50次（除非您調(diào)用此功能- 》 SetPeriod（）的參數(shù)不是0.02或0，在這種情況下，周期函數(shù)將每秒被調(diào)用（1/period）次。

有關(guān)init和周期函數(shù)的重要說明：周期除非初始化功能完成，否則模式下的功能將無法運行。例如，如果您有這樣的事情：

void RobotDemo：：AutomousInit（） {

while（true） {

cout 《《 “I like dogs” 《《 endl;

}

}

void RobotDemo：：AutonomousPeriodic（） {

cout 《《 “But cats are better” 《《 endl;

}

您的機器人將不斷輸出它喜歡狗的東西，即使長時間處于自主模式，它也不會輸出以下事實：貓更好。初始化函數(shù)中的長時間運行代碼可能并不明顯，但這始終是在對機器人進(jìn)行編程時需要注意的重要問題。

};

此括號關(guān)閉了RobotDemo類。一堂課的結(jié)束是在括號后需要分號的少數(shù)情況之一。

START_ROBOT_CLASS（RobotDemo）;

這應(yīng)該始終是MyRobot.cpp文件中的最后一行代碼。它是一個在RobotBase.h中定義的宏，它告訴WPILib的其余部分，RobotDemo類是應(yīng)用于調(diào)用init函數(shù)，周期函數(shù)等的類。如果沒有此行，您可能會得到No將其部署到cRIO時出現(xiàn)機器人代碼錯誤。

步驟3：添加新功能

對于某些團(tuán)隊來說，此代碼可能就是他們所需要的。但是，您更經(jīng)常需要自定義代碼以滿足機器人的需求。由于我不確切知道您的機器人需要什么，因此您需要自己弄清一些。我只能提供一些例子，這些例子是我們團(tuán)隊今年為改進(jìn)計劃所做的。盡管可以跳過以下不適用于您的團(tuán)隊的步驟，但我強烈建議您閱讀所有這些步驟，以使您更好地了解WPILib的工作方式以及如何添加這些功能（或類似功能）

第4步：坦克驅(qū)動與街機驅(qū)動

重要的是，您和您的團(tuán)隊的驅(qū)動團(tuán)隊知道街機和坦克駕駛之間的區(qū)別。街機驅(qū)動器使用一個操縱桿來控制機器人。前后移動操縱桿會改變速度，左右移動操縱桿會改變機器人的旋轉(zhuǎn)。另一方面，坦克駕駛使用兩個操縱桿。它們每個都對應(yīng)于機器人一側(cè)的輪子。向前移動右控制器時，機器人的右輪將向前移動，而機器人將向左轉(zhuǎn)。許多人（尤其是游戲玩家）發(fā)現(xiàn)坦克駕駛非常令人困惑，但我強烈建議您的團(tuán)隊使用坦克駕駛。坦克驅(qū)動器可以讓您更好地控制機器人的運動，并且通過一點點練習(xí)，您的驅(qū)動器將像使用街機驅(qū)動器一樣驅(qū)動機器人。

街機驅(qū)動器已設(shè)置在模板中為您服務(wù)。如果要切換到油箱驅(qū)動器，則需要聲明兩個Joystick變量而不是一個。我建議您稱它們?yōu)閞ightStick和leftStick之類的名稱，以便您輕松區(qū)分它們。然后將它們都放在初始化列表中，將值1傳遞給第一個操縱桿的構(gòu)造函數(shù)，將值2傳遞給第二個操縱桿的構(gòu)造函數(shù)。最后替換行“ myRobot.ArcadeDrive（stick）;”使用“ myRobot.TankDrive（leftStick，rightStick）;”。塔哈，您的機器人現(xiàn)在在油箱驅(qū)動器中驅(qū)動！

第5步：完整的氣動系統(tǒng)

氣動對于改善機器人的功能，并且在構(gòu)建和編程方面都非常容易實現(xiàn)。要了解氣動的建筑方面，請參見Zaphod Beetlebrox的指導(dǎo)，他在出色地解釋了氣動系統(tǒng)的所有組件以及如何將其組合在一起方面做得很好。讓我們開始通過添加壓縮機來對氣動系統(tǒng)進(jìn)行編程：

Compressor compressor;

compressor（，）;

compressor.Start（）;

第一行與其余變量定義一起出現(xiàn)，第二行與初始值設(shè)定項列表一起出現(xiàn)，第三行與您的變量定義一起出現(xiàn)RobotInit功能。壓縮機的構(gòu)造函數(shù)參數(shù)是壓力開關(guān)和尖峰繼電器插入數(shù)字邊柜的端口號。壓力開關(guān)應(yīng)插入數(shù)字IO端口之一，而Spike繼電器應(yīng)插入繼電器端口之一。這是使壓縮機工作所需的全部代碼，它將自動啟動并繼續(xù)運行，直到觸發(fā)壓力開關(guān)為止。使用AndyMarks的標(biāo)準(zhǔn)壓力開關(guān)，該壓力應(yīng)為120 psi，但實際上通常比該壓力要低一些（我們的觸發(fā)壓力為110 psi）。

對氣動系統(tǒng)進(jìn)行編程的下一步是消防螺線管。型號之間的接線和編程不同，但是有兩種主要類型的螺線管，單螺線管和雙螺線管。單個螺線管只有兩根電線。它們默認(rèn)將壓力引導(dǎo)至一個輸出，并且僅在螺線管通電時將壓力引導(dǎo)至另一輸出。雙螺線管有兩對線，一對線通向設(shè)備的每一側(cè)。當(dāng)一側(cè)通電時，螺線管會將其輸出切換到該側(cè)。關(guān)閉電源后，輸出將保留在任何位置。如果兩個都同時打開，則輸出也將保持不變。如果您使用單個電磁閥，則代碼如下所示：

Solenoid solenoid;

solenoid（）;

solenoid.Set（）;

前兩行與示例壓縮機代碼的前兩行位于同一位置。第三行應(yīng)放置在由按鈕控制的if語句中，或者放置在您的自治代碼中。將“真”值傳遞給“設(shè)置”功能會將螺線管的輸出切換為非默認(rèn)輸出。同樣，當(dāng)設(shè)置為false時，它將使輸出返回其默認(rèn)位置。如果要使用雙螺線管，只需將螺線管變量的類別更改為DoubleSolenoid而不是電磁閥，然后更改Set功能的參數(shù)即可。 Set函數(shù)參數(shù)不再是布爾值，因為有三個可用選項：僅打開一側(cè)，僅打開另一側(cè)，然后關(guān)閉兩側(cè)。要對此進(jìn)行控制，請使用DoubleSolenoid ：： kForward，DoubleSolenoid ：： kReverse或DoubleSolenoid ：： kOff作為Set函數(shù)的參數(shù)。

步驟6：操縱桿按鈕

要在操縱桿按鈕正常工作時運行定期代碼，只需將以下代碼插入您的定期模式功能之一：

if（stick.GetRawButton（1）） {

cout 《《 “Button 1 has been pressed” 《《 endl;

}

此代碼將是垃圾郵件僅在按下由stick變量引用的操縱桿上的數(shù)字1時，才會出現(xiàn)帶有“已按下按鈕1”的控制臺消息。釋放按鈕后，消息將再次停止。盡管這在某些情況下很有用，但有時您可能只是希望在按下按鈕時只調(diào)用一次它。將代碼修改為類似這樣的代碼應(yīng)該可以達(dá)到您想要的結(jié)果：

if（stick.GetRawButton（1） ！= isButtonPressed） {

if（stick.GetRawButton（1）） {

cout 《《 “Button 1 has been pressed” 《《 endl;

isButtonPressed = true;

}

else {

cout 《《 “Button 1 has be released” 《《 endl;

isButtonPressed = false;

}

}

您必須將isButtonPressed定義為具有類范圍的布爾值（與myRobot或stick）。在這種情況下，“按鈕1已被按下”僅在第一次按下時才輸出一次，而“按鈕1已被釋放”則僅在一次按下時輸出一次。

第7步：自定義控制器

您的驅(qū)動器團(tuán)隊可能會找您說，“我們想用它來移動機器人”。在此示例中，我將向您展示將代碼適配到Attack3以外的控制器有多么容易。附帶說明一下，Xbox控制器通常不是驅(qū)動機器人的非常好的控制器。不對稱的操縱桿使油箱驅(qū)動器直行行駛成為一個挑戰(zhàn)，操縱桿的小尺寸使其控件非常靈巧。首先，下載WPILib的Joystick Explorer實用程序。啟動它并插入游戲桿。確保從下拉菜單中選擇了控制器。移動操縱桿，觀察軸號發(fā)生變化。您應(yīng)該為每個操縱桿記錄一個x軸和y軸（可能還取決于您的特定控制器的z軸）。現(xiàn)在，您進(jìn)入代碼并使用這些軸號。刪除當(dāng)前的myRobot.TankDrive或myRobot.ArcadeDrive函數(shù)，并在伸縮定期函數(shù)中添加以下代碼。

坦克車：

myRobot.TankDrive（stick.GetRawAxis（）， stick.GetRawAxis（））;

Z軸的坦克車速度：

myRobot.TankDrive（stick.GetRawAxis（） * stick.GetRawAxis（）， stick.GetRawAxis（） * stick.GetRawAxis（））;

街機驅(qū)動器：

myRobot.ArcadeDrive（stick.GetRawAxis（）， stick.GetRawAxis（））;

Z軸街機驅(qū)動器用于速度：

myRobot.ArcadeDrive（stick.GetRawAxis（） * stick.GetRawAxis（）， stick.GetRawAxis（））;

您當(dāng)然，將需要使用《》對其進(jìn)行修改，以匹配您從Joystick Explorer中記錄的軸號。

步驟8：微型開關(guān)

它們發(fā)出巨大的咔嗒聲，但這并不是唯一的用途！它們可用于檢測自主游戲期間是否將游戲作品加載到您的機器人中或檢測碰撞。也許您有自己的創(chuàng)意用途。無論需要什么，它們都易于接線和編程，因此您應(yīng)該知道它是如何完成的。這是它們的代碼：

DigitalInput microswitch;

microswitch（1） // This goes in the initialization list

microswitch.Get（）

Get函數(shù)返回一個無符號的32位整數(shù)。如果要從中獲取布爾值以像按鈕一樣進(jìn)行處理，只需將返回值與零進(jìn)行比較即可。根據(jù)開關(guān)的接線，可能必須使用==或！=才能獲得所需的結(jié)果。

第9步：最終注釋

其中一些注釋非常有用重要，因此請閱讀它們！

C ++ 11的功能將無法在您的程序中使用，因為Wind River編譯器不支持它。

通常，無法使用cout或printf查看在標(biāo)準(zhǔn)輸出流中放入的任何內(nèi)容。我強烈建議您使用NetConsole。它需要最少的設(shè)置，然后您可以將其與驅(qū)動程序站一起運行，它將顯示您輸出的所有內(nèi)容。它可以是非常有用的工具，有助于診斷出問題所在或為駕駛員提供一些反饋。

如果您需要有關(guān)FRC機器人編程的幫助，最好的地方是Chief Delphi。那里總是有經(jīng)驗和知識淵博的人來幫助您。您也可以對此說明發(fā)表評論，我會盡力與您聯(lián)系。

確保您的cRIO映像和Wind River工作臺保持最新非常重要。對于cRIO，只需找到FIRST提供的cRIO映像工具的最新副本即可。對于Wind River工作臺，通常在FIRST的“技術(shù)資源”頁面上有一個“ C ++更新”。

我還有幾個我想寫的主題，例如編程尖峰繼電器，編碼器，arduino通信和視覺處理。我還想詳細(xì)介紹將代碼部署到cRIO的細(xì)節(jié)。因此，請在幾周后再次檢查此說明，以更全面地了解FIRST Robotics的編程。