C4機器人與PLC的通信IO域更改擴展
在全自動化生產(chǎn)線上，必須對過程進行監(jiān)控和協(xié)調(diào)，例如狀態(tài)監(jiān)測和過程控制。這個任務(wù)通常由 PLC 來承擔。為了使 PLC 和 KR C4 能通過 PROFINET互相通訊，WorkVisual項目必須相應(yīng)地擴展。在 PLC 中必須同樣存在一個 PROFINET 項目設(shè)置 — 該項目設(shè)置將KR C4 參數(shù)化為從屬設(shè)備。KR C4 可以從兩種不同的角度來配置。配置為具有 “ 標準 ” 輸入 / 輸出的 “ 標準 ” PROFINET 用戶或者配置為具有安全輸入 / 輸出的PROFIsafe用戶。
1.KR C4 的輸出是PLC 的輸入
2.KR C4 的輸入 是PLC 的輸出
3.數(shù)字輸出先在PLC 端被寫入 輸出存儲器，然后才被傳輸。PLC的數(shù)字輸出在KRC4 端被存放在輸入存儲器中。
4.在 WorkVisual中，KRC4 輸入存儲器 和 KR C4 輸入/ 輸出端 之間的接線在接線顯示器中配置。
| 1 | ProfiNet（工業(yè)以太網(wǎng)） | DTM |
| 2 | 網(wǎng)卡 | 筆記本電腦的網(wǎng)卡，通過它與控制器相連接。 |
| 3 | ProfiNet堆棧 | 激活 PROFINET 設(shè)備棧 |
| 4 | 從屬設(shè)備輸入輸出數(shù)量 | 用于 PLC 通訊的數(shù)字輸入輸出信道的數(shù)量。最多 2032 個 |
| 5 | 設(shè)備名稱 | 用于 KR C4 的 PROFINET 設(shè)備名稱 與 PLC 項目中的設(shè)備名稱相同。 |
| 6 | ProfiNet版本 | 取決于 KSS 版本 （8.1 或 v8.2） |
| 7 | 從屬設(shè)備運行時總線循環(huán)時間 | 在 ProfiNet中發(fā)送或者接收電報的節(jié)拍時間。 |
| 8 | 從屬設(shè)備運行時總線超時 | 到 PLC 已完成 KR C4 初始化的最長允許時間，單位為毫秒若此時間已過而未成功，則將產(chǎn)生故障信息。 |
| 9 | 診斷警報 | |
| 10 | 總線循環(huán)時間--控制器 | 在 ProfiNet中發(fā)送或者接收電報的節(jié)拍時間。 |
| 11 | 總線超時--控制器 | 到 KR C4 已將所有從屬總線模塊初始化的最長允許時間，單位為毫秒。若此時間已過而未成功，則將產(chǎn)生故障信息。 |
下面讓我突破VASS試一下。
設(shè)置與上位機通訊的長度 : 可以改為1024(1024位)
在機器人中分配IO到1024,讓后編譯下載到機器人,并在機器人中激活項目.
PLC程序中加入KUKA機器人的組態(tài)文件
在標準通訊區(qū),選擇1024與機器人相對應(yīng),然后下載程序到PLC.
可以通過機器人給PLC發(fā)出信號,再通過PLC軟件的監(jiān)控功能,查看效果.
機器人編程結(jié)合練習:
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原文標題：C4機器人與PLC的通信IO域更改擴展
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