KUKA機(jī)器人視覺抓取的工作原理及Ethernet KRL軟件控制講解
首先要建立機(jī)器人的軌跡,作為基礎(chǔ)機(jī)器人編程軌跡.
視覺抓取主要是通過改變機(jī)器人的TOOL坐標(biāo)系或BASE坐標(biāo)系來實(shí)現(xiàn)的.
物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化.
BASE坐標(biāo)系:可根據(jù)需要定義用戶坐標(biāo)系。 當(dāng)機(jī)器人配備多個(gè)工作臺時(shí)，選擇用戶坐標(biāo)系可使操作更為簡單 。在用戶坐標(biāo)系中， TCP 點(diǎn)將沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動。
以改變BASE 坐標(biāo)系為例:
KUKAC4 現(xiàn)在可以使用32個(gè)BASE 坐標(biāo)系
沒有使用視覺補(bǔ)償功能時(shí),只用一個(gè)BASE坐標(biāo)系.
改變機(jī)器人BASE坐標(biāo)系值從而改變機(jī)器人抓件位置,使用多個(gè)坐標(biāo)系.
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