步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方式及實現(xiàn)代碼
一、大致介紹：
步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
二、常用術(shù)語
1、相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表示。
2、拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
3、步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。
三、驅(qū)動方式
1、1相勵磁法：每一瞬間只有一個線圈相通，其它休息。（優(yōu)點）簡單，耗電低，精確性良好。（缺點）力矩小，振動大，每次勵磁信號走的角度都是標(biāo)稱角度。
2、2相勵磁法：每一瞬間有兩個線圈導(dǎo)通。（優(yōu)點）力矩大，震動小。（缺點）每勵磁信號走的角度都是標(biāo)稱角度。
3、1-2相勵磁法：1相和2相交替導(dǎo)通。（優(yōu)點）精度較高，運轉(zhuǎn)平滑，每送一個勵磁信號轉(zhuǎn)動1/2標(biāo)稱角度，稱為半步驅(qū)動。（前兩種稱為4相4拍，這一種稱為4相8拍）
三、代碼
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