只要一個(gè)安裝博圖軟件的電腦，就可以做PID調(diào)節(jié)(需要裝被控系統(tǒng)仿真塊)

一.PID功能

PID功能用于對(duì)閉環(huán)過(guò)程進(jìn)行控制（有反饋的）。PID控制適用于溫度，壓力，流量等物理量，是工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中應(yīng)用最為廣泛的一種控制方式，其原理是，對(duì)被控對(duì)象設(shè)定一個(gè)給定值，然后將實(shí)際值測(cè)量出來(lái)，并與給定值比較，將其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的運(yùn)算規(guī)律，計(jì)算出結(jié)果，即為輸出值，送到執(zhí)行器進(jìn)行調(diào)節(jié)，其中的P,I,D指的是比例，積分，微分，是一種閉環(huán)控制算法。通過(guò)這些參數(shù)，可以使被控對(duì)象追隨給定值變化并使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定，自動(dòng)消除各種干擾對(duì)控制過(guò)程的影響。

二.有兩種方式選擇 PID 的指令版本

方式一

方式二

這里使用第二種方式。

組態(tài)

（1）

這里設(shè)置CPU啟動(dòng)后PID的模式

非活動(dòng)：不運(yùn)行PID調(diào)節(jié)

預(yù)調(diào)節(jié)：控制器初步自動(dòng)尋找PID參數(shù)

精確調(diào)節(jié)：控制器精確自動(dòng)尋找PID參數(shù)（先預(yù)調(diào)節(jié)才能精確調(diào)節(jié)）

手動(dòng)模式：控制器按照預(yù)設(shè)值固定輸出

自動(dòng)模式：控制器根據(jù)PID參數(shù)調(diào)節(jié)被控對(duì)象。

如果控制器輸出和反饋值成反比，勾選反轉(zhuǎn)控制邏輯

（2）

（3）

Input:已經(jīng)轉(zhuǎn)換的輸入（一般填工程量）

Input_PER:沒(méi)有轉(zhuǎn)換的（一般填數(shù)字量）

（4）

（5）

（6）

輸出值的范圍設(shè)定，在上限和下限范圍內(nèi)，用百分比表示

這里參數(shù)是PID默認(rèn)參數(shù)，可通過(guò)勾選啟用手動(dòng)收入，改變參數(shù)

PID參數(shù)除了在組態(tài)里面修改還有以下方法

組態(tài)完成后調(diào)用PID塊

（1）

PID仿真只有1500才能使用，1200不可仿真

下來(lái)以被控系統(tǒng)仿真塊（LSim_PT3）來(lái)做PID調(diào)節(jié)

該塊的算法

1. 打開(kāi)PID調(diào)試

2.啟動(dòng)預(yù)調(diào)節(jié)（自動(dòng)尋找PID參數(shù)）

設(shè)置好參數(shù)后，進(jìn)入PID調(diào)試界面，點(diǎn)擊開(kāi)始采樣

啟動(dòng)預(yù)調(diào)節(jié)的必要條件：

1.已在循環(huán)中斷 OB 中調(diào)用 "PID_Compact" 指令。

2.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

3.PID_Compact 處于下列模式之一："未激活"、"手動(dòng)模式"或"自動(dòng)模式"。

4.設(shè)定值和過(guò)程值均處于組態(tài)的限值范圍內(nèi)。

5.| 設(shè)定值 – 過(guò)程值 | > 0.3 * | 過(guò)程值上限 – 過(guò)程值下限 |

6.| 設(shè)定值 – 反饋值 | > 0.5 * | 設(shè)定值 |

3.

上傳PID參數(shù)，是將新的PID參數(shù)上傳為默認(rèn)參數(shù)

轉(zhuǎn)到PID參數(shù)，可以查看或者修改

PID參數(shù)：

當(dāng)調(diào)節(jié)完成后，狀態(tài)欄顯示系統(tǒng)已調(diào)節(jié)

可在進(jìn)度欄查看調(diào)節(jié)的啟動(dòng)預(yù)調(diào)節(jié)的必bai要條件：

已在循環(huán)中斷 OB 中調(diào)用 "PID_Compact" 指令。

ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

PID_Compact 處于下列模式之一："未激活"、"手動(dòng)模式"或"自動(dòng)模式"。

設(shè)定值和過(guò)程值均處于組態(tài)的限值范圍內(nèi)。

| 設(shè)定值 – 過(guò)程值 | > 0.3 * | 過(guò)程值上限 – 過(guò)程值下限 |

| 設(shè)定值 – 反饋值 | > 0.5 * | 設(shè)定值 |進(jìn)度

控制器在線狀態(tài)：目前設(shè)定值 輸入值 輸出值

上傳PID參數(shù):是將新的PID參數(shù)上傳為默認(rèn)參數(shù)

轉(zhuǎn)到PID參數(shù)，可以查看或者修改PID參數(shù)

控制器狀態(tài)：當(dāng)前PID模式 （勾選手動(dòng)模式 啟動(dòng)手動(dòng)模式 ）

點(diǎn)擊START PID_COMPACT按鈕開(kāi)始自動(dòng)模式

4. 在預(yù)調(diào)節(jié)結(jié)束后，可以開(kāi)始精確調(diào)節(jié)

啟動(dòng)精確調(diào)節(jié)的必要條件：

1）.已在循環(huán)中斷 OB 中調(diào)用 "PID_Compact" 指令。

2）.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE

3）.PID_Compact 處于下列模式之一："未激活"、"手動(dòng)模式"或"自動(dòng)模式"。

4）.設(shè)定值和過(guò)程值均處于組態(tài)的限值范圍內(nèi)。

5）.| 設(shè)定值 – 過(guò)程值 | < 0.3 * | 過(guò)程值上限 – 過(guò)程值下限 |

責(zé)任編輯：PSY

原文標(biāo)題：學(xué)習(xí)博途PID調(diào)節(jié)，一招教你輕松搞定

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