近日，Waymo終于實現(xiàn)了將真正的自動駕駛汽車帶到城市街道上的承諾；今年10月，百度也曾宣布將在北京全面開放自動駕駛出租車服務(wù)。

（來源于網(wǎng)絡(luò)）

自動駕駛熱度越來高，大家的關(guān)注程度也不斷升高，其背后的核心技術(shù)也是大家關(guān)注的焦點之一。

（來源于網(wǎng)絡(luò)） 精準(zhǔn)定位技術(shù)是移動機(jī)器人、自動駕駛等領(lǐng)域的核心技術(shù)。多傳感融合是一項綜合性的前沿技術(shù)，已成為自動駕駛及機(jī)器人的主流定位方案。將多個傳感器信息進(jìn)行融合的技術(shù)，能夠彌補單個傳感器的局限，使得定位使得定位更加精準(zhǔn)，具備更好的魯棒性。

目前從事移動機(jī)器人、自動駕駛相關(guān)的伙伴，在項目中經(jīng)常會用到多個傳感器融合的方案，但是實踐項目落地中，如何優(yōu)化融合方案？有新的傳感器融合時，又該如何優(yōu)化框架并落地實現(xiàn)呢？ 多傳感器是一個比較龐大的系統(tǒng)，涉及的內(nèi)容廣泛而繁雜，自學(xué)難度大，很多大佬在知乎分享干貨內(nèi)容，但大家很難通過零散的知識點達(dá)到系統(tǒng)學(xué)習(xí)的效果，更難了解到落地經(jīng)驗的精髓。那么，怎樣高效學(xué)習(xí)多傳感器融合的主要內(nèi)容，先要從零開始，親手搭建前端-回環(huán)檢測-基于濾波-基于圖優(yōu)化的融合定位解決方案，又應(yīng)該怎么做呢？

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原文標(biāo)題：激光雷達(dá)+GPS+IMU+輪速計的傳感器融合的定位系統(tǒng)

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