工具坐標(biāo)的特點(diǎn)及用途

機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量工具 （工具坐標(biāo)系）識(shí)別工具頂尖 （ TCP - Tool Center Point，即工具中心點(diǎn) ）相對(duì)于法蘭中心點(diǎn)位于何處以及其方向如何。

因此，工具測(cè)定包括

? TCP （坐標(biāo)系原點(diǎn)）的測(cè)量

? 找正坐標(biāo)系

找正最多可儲(chǔ)存 16 個(gè)工具坐標(biāo)系。（變量：TOOL_DATA[1…16]）。

測(cè)量時(shí)，工具坐標(biāo)系到法蘭坐標(biāo)系的距離（用 X、Y 和 Z）以及坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)角（角度 A、B 和 C）被保存。

如果一個(gè)工具已精確測(cè)定，則在實(shí)踐中對(duì)操作和編程人員有以下優(yōu)點(diǎn)：

? 改善手動(dòng)運(yùn)行

? 可圍繞 TCP （例如：工具頂尖）改變方向。

? 沿工具作業(yè)方向移動(dòng)

? 在軌跡運(yùn)動(dòng)編程（直線或圓形運(yùn)動(dòng)）時(shí)使用

? 沿著 TCP 上的軌道保持已編程的運(yùn)行速度。

? 此外，可沿著軌跡進(jìn)行定義的方向?qū)б?/p>

下面我們說(shuō)一下通過(guò)WorkVisual 進(jìn)行坐標(biāo)設(shè)定

編輯工具和基坐標(biāo)系

打開(kāi)工具/基坐標(biāo)管理可對(duì)工具和基坐標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行創(chuàng)建、編輯和刪除。另外可用拖放功能將坐標(biāo)系分配給另一個(gè)編號(hào)。

選擇菜單矊列編輯器-> 工具/基坐標(biāo)管理。

機(jī)器人使用坐標(biāo)總覽:

雙擊可以進(jìn)入單個(gè)坐標(biāo)設(shè)置:可以進(jìn)行坐標(biāo)編輯.

導(dǎo)入工具和基坐標(biāo)系;

直接在文件 $config.DAT 中對(duì)工具和基坐標(biāo)系作出的更改可以導(dǎo)入項(xiàng)目中。

工具坐標(biāo)的名稱(chēng)變量:

工具坐標(biāo)的參數(shù)變量:

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：WorkVisual 編輯工具坐標(biāo)

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