無需任何電子設備，這種四足機器人可以向任何方向行走，甚至可以避開障礙物。

軟體機器人具有內(nèi)在的安全性，高度的彈性，并且價格非常便宜，這使它們有廣泛的應用前景。但與機器人技術的其他領域相比，軟體機器人的發(fā)展有點緩慢，至少部分原因是軟機器人無法直接受益于我們在過去幾十年中看到的計算能力、傳感器和執(zhí)行器可用性的大幅提高。取而代之的是，機器人專家必須發(fā)揮創(chuàng)造力，找到利用軟材料和兼容電源實現(xiàn)傳統(tǒng)機器人部件功能的方法。

在最新一期的《科學機器人（Science Robotics）》雜志上，加州大學圣地亞哥分校的研究人員展示了一種軟體步行機器人，它有四條腿，由管子和閥門組成的氣動回路系統(tǒng)控制，以烏龜般的步態(tài)移動。這種空氣驅(qū)動的神經(jīng)系統(tǒng)可以從一個單一的壓縮空氣源依次驅(qū)動多個自由度，大大降低了復雜性，并為機器人本身帶來了一種非?；镜臎Q策形式。

一般來說，當人們談論軟體機器人時，機器人只是大部分是軟的。一般來說，當人們談論軟機器人時，機器人大多是軟的。有一些部件很難使其變軟，包括壓力源和必要的電子設備，以便以可用于推進的方式在不同的軟致動器之間引導壓力。這個機器人真正酷的地方在于，研究人員利用一個完全由軟材料制成的振蕩三閥電路，成功地將一個壓力源（一根繩子或一個機載二氧化碳濾芯）引導到四個不同的腿上，每個腿上有三個不同的氣室。

這一點的靈感可以在生物學中找到，包括四足動物在內(nèi)的自然生物，利用被稱為中樞模式發(fā)生器（central pattern generators，CPGs）的神經(jīng)系統(tǒng)組件來促進用于行走、飛行和游泳的四肢的重復運動。這在某些有機體中顯然比在其他有機體中更為復雜，并且通常由感覺反饋介導，但是CPG的結構基本上只是一個重復回路，它按順序驅(qū)動肌肉產(chǎn)生穩(wěn)定、連續(xù)的步態(tài)。在這種情況下，我們需要以成對的方式驅(qū)動氣動肌肉，從而形成一種對角耦合步態(tài)，對角相對的肢體同時向前和向后旋轉。

Diagram: Science Robotics

(J) Pneumatic logic circuit for rhythmic leg motion. A constant positive pressure source (P+) applied to three inverter components causes a high-pressure state to propagate around the circuit, with a delay at each inverter. While the input to one inverter is high, the attached actuator (i.e., A1, A2, or A3) is inflated. This sequence of high-pressure states causes each pair of legs of the robot to rotate in a direction determined by the pneumatic connections. (K) By reversing the sequence of activation of the pneumatic oscillator circuit, the attached actuators inflate in a new sequence (A1, A3, and A2), causing (L) the legs of the robot to rotate in reverse. (M) Schematic bottom view of the robot with the directions of leg motions indicated for forward walking.

電路本身由三個雙穩(wěn)態(tài)氣動閥組成,回路本身由三個通過管道連接的雙穩(wěn)態(tài)氣動閥組成，通過為流經(jīng)其中的氣體提供阻力，可通過改變管的長度和內(nèi)徑來調(diào)節(jié)阻力，從而起到延遲的作用。在回路中，加壓氣體的運動既是一種能量來源，也是一種信號，因為回路中的壓力在哪里，腿就在哪里運動。最簡單的電路僅使用三個閥，并且可以保持機器人朝一個方向行走，但是更多的閥可以添加更復雜的腿部控制選項。例如，研究人員能夠使用七個閥門來調(diào)整步態(tài)的相位偏移，甚至只需要一個額外的閥門（盡管設計稍微復雜一點）就可以實現(xiàn)系統(tǒng)的反轉，從而使機器人根據(jù)軟傳感器的輸入向后行走。對于另一個復雜的閥門，手動（栓系）控制器可用于全方位運動。

Diagram: Science Robotics

Each of the valves acts as an inverter by switching the normally closed half (top) to open and the normally open half (bottom) to closed.

這項工作與JPL為探索金星而開發(fā)的火星車有一些相似之處，當然，火星車不是一個軟體機器人，但它在類似的限制條件下工作，因為它不能依賴傳統(tǒng)的電子系統(tǒng)進行自主導航或控制。事實證明，有很多聰明的方法可以利用機械（或者在本例中是氣動）智能來制造具有相對復雜自主行為的機器人。

關于為什么我們應該對軟體機器人如此興奮，以及軟體機器人需要有多軟，我們采訪了加州大學圣地亞哥分校生物靈感機器人和設計實驗室的負責人Michael Tolley和論文第一作者Dylan Drotman。

Q

IEEE Spectrum：軟體機器人能夠為我們做到哪些剛性機器人的設計所不能完成的呢？

Michael Tolley：在最高層次上，機器人學的一個基本假設是，你的剛體連接在關節(jié)上，你的所有運動都發(fā)生在這些關節(jié)上。這是一個非常好的方法，坦率地說，它簡化了控制。但是當你環(huán)顧我們周圍的自然界時，即使動物確實有骨頭和關節(jié)，我們與世界互動的方式也比這個簡單的故事要復雜得多。我感興趣的是我們可以把機器人的材料特性應用在哪里。如果你看看那些必須在非常未知的環(huán)境中工作的機器人，我認為你可以把一些如何處理這些環(huán)境的智能植入機器人的身體中。這也是這項工作真正屬于的范疇。

Dylan Drotman：穿過密閉空間就是一個很好的例子。有了剛性腿機器人，你就必須完全改變腿部移動的方式，才能在受限空間中行走，而如果你有柔性腿，就像我們論文中的機器人一樣，你可以通過使用相對簡單的控制策略，就可擠過一個用剛性系統(tǒng)無法通過的區(qū)域。

Q

一個軟體機器人能有多聰明？

Drotman：現(xiàn)在我們在前面有一個傳感器，它通過流體傳輸連接到一個雙穩(wěn)態(tài)閥上，這個雙穩(wěn)態(tài)閥使機器人反轉。我們可以在機器人周圍添加其他傳感器，讓它在遇到障礙物時改變方向，這意味著，可以由此有效地制造出無電子設備版本的Roomba。

Tolley：退一步，我們可以提出一個論點，我們使用基本的記憶元素來產(chǎn)生非常基本的信號。原則上沒有什么能阻止人們制造氣動計算機——這是非常復雜的。我認為你可以在此基礎上做更明智的決策，但使用這種特定的設計和我們使用的組件，很可能是對環(huán)境更直接的反應。

Q

機器人的尺寸可以縮小到什么程度？

Drotman：目前我們正在手工制造這些部件，所以我們的想法是制造更像印刷電路板的產(chǎn)品，并研究通道尺寸和閥門設計如何影響驅(qū)動特性。我們還將推出新的電路，以及電路本身的不同設計。

Tolley：到厘米或毫米尺度，我認為不會有基本的流體流動問題，我認為將更多地受到系統(tǒng)設計約束的限制。必須能夠在攜帶著你的壓力源的同時運動，可能還有一些其他的部件仍然是剛性設計的。當你開始談論真正的小尺度時，我并不清楚你是否確定真的需要一個本質(zhì)上柔軟的機器人。比如昆蟲，雖然它們的幾何結構可以讓它們表現(xiàn)得像是柔軟的，但它們并不是本質(zhì)上整體都是柔軟的。

Q

幾年前，有一些有趣的想法是利用“爆炸”來驅(qū)動軟機器人。這是同一件事嗎？

Tolley：使用軟體機器人的一個機會是，在材料合規(guī)性方面，你有潛力儲存能量。燃燒是一種方法，能量能夠一次性來自于化學物質(zhì)，但也可以利用相對較弱的肌肉，隨著時間的推移，它會將能量儲存在柔軟的身體中，然后釋放出來。

Q

期望軟機器人具有完全的柔軟性是現(xiàn)實的嗎？還是說，因為它們必須以某種方式儲存、產(chǎn)生和移動加壓氣體，所以它們可能總歸會是一些堅硬的部件？

Tolley：如果你觀察自然界就會發(fā)現(xiàn)，比如像心臟一樣的軟泵，盡管它是軟的，但它還是相對堅硬的。比如，如果你抓住一顆心，它就不會完全變軟 – 雖然我沒做過，但我可以想象。如果你有一個正在加壓的容器，它必須足夠堅硬，但又不能像氣球一樣爆炸。當然，氣動或液壓不是唯一的方法，另外有一些非常好的想法比如智能肌肉和智能材料，液壓靜電（HASEL）驅(qū)動器。它們看起來很有前途，但所有這些執(zhí)行器都面臨挑戰(zhàn)。我們選擇在短期內(nèi)繼續(xù)使用加壓氣動系統(tǒng)；從長期來看，我想你會看到更多的智能材料致動器變得更加實用。

就我個人而言，軟體機器人中仍有一些剛性部件我覺得沒有任何問題。陸地上的大多數(shù)動物都有一些堅硬的組件，但它們?nèi)匀豢梢岳萌彳浀膬?yōu)勢，所以最終，這很可能會變成一種組合。

原文標題：軟體機器人使用氣動電路可以像海龜一樣行走

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