自行車這回終于能 “自行” 了。

在一次雨天騎車滑倒受傷后，B 站 “野生鋼鐵俠” 稚暉君表示：“這事不能就這么過去了！”

沒過多久，他在 B 站上推出了引來眾人圍觀的自動駕駛單車 —— XUAN （軒）。

該視頻在幾天內(nèi)播放量便破百萬，其中一位自稱是北理工車輛工程專業(yè)的網(wǎng)友評論道：“任何一個部分拿出來都是一篇本科畢業(yè)論文。還有實(shí)物，碩士畢業(yè)綽綽有余……” 甚至 B 站老板陳睿也被招來了。

稚暉君在視頻中表示：“2021 年可謂是自動駕駛爆發(fā)元年，各大廠商紛紛宣布入局下注。自動駕駛也是我十分感興趣的一個方向，同時很巧的是我本職工作又是做 AI 的，所以一個很有意思的想法就出來了?！?/p>

他介紹了 XUAN 的設(shè)計(jì)思路：與四個輪子的汽車不同，自行車是一個欠驅(qū)動系統(tǒng)，若沒有外力控制，連平穩(wěn)站立都不可能，更別說跑起來了。因此打造自動駕駛單車的第一步便是要設(shè)計(jì)一套自動控制系統(tǒng)。

其次，為了去除 “工具人” 駕駛員，還需要給自行車搭載一套由傳感器組成的感知網(wǎng)絡(luò)，能夠讓它 “眼觀六路，耳聽八方” 的傳感器感知網(wǎng)絡(luò)，以及一個充當(dāng)大腦的計(jì)算芯片，其算力要求足夠強(qiáng)大。

最后一步，是給單車 “注入靈魂”，實(shí)現(xiàn)一套巧妙的感知和控制算法。

稚暉君改造的對象是深受漂移愛好者喜歡的 “死飛”，該自行車的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、沒有剎車，通過反向蹬車來減速。

他首先利用計(jì)算機(jī)輔助工具 CAD 對 “死飛” 進(jìn)行了建模，由此得到一個虛擬 “死飛”，之后作便可以在計(jì)算機(jī)上對車體模型進(jìn)行一系列的設(shè)計(jì)和操作。

驅(qū)動結(jié)構(gòu)方面，他為 “死飛” 安裝了兩個巨大的無刷電機(jī)和一個控制龍頭的舵機(jī)。傳感器方面搭載了一個 RGBD 深度相機(jī)、加速度計(jì)和陀螺儀，以及一個激光雷達(dá)。

電池是 6S 的航模動力鋰電池，能提供約 2-3 個小時的續(xù)航。主控計(jì)算模塊被安置在了座椅的后方。

他設(shè)計(jì)的無刷電機(jī)，實(shí)際上是一個用于驅(qū)動的金屬動量輪，其原理來自角動量守恒定律，作為物理學(xué)最普遍的一條定律，該原理同樣應(yīng)用到了航天設(shè)計(jì)中，太空中的衛(wèi)星在沒有摩擦的情況下由此能夠調(diào)整自身姿態(tài)。

硬件改造完成后，就該給自行車 “造腦” 了。和人類相似，機(jī)器人也分 “大腦” 和 “小腦”，“小腦” 負(fù)責(zé)控制實(shí)時行動；大腦則會是耗費(fèi)算力、進(jìn)行高時延的感知和決策。

稚暉君運(yùn)用低成本、低功耗的單片機(jī)控制器 ESP32 來作為自行車的 “小腦”，ESP32 集成 Wi-Fi 和雙模藍(lán)牙。在開源嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng) FreeRTOS 的基礎(chǔ)上，為了實(shí)現(xiàn)傳感器的數(shù)據(jù)處理，他搭建了一個 RPC 通信框架，同時也能實(shí)現(xiàn)電機(jī)算法控制。

XUAN 的 “大腦” 是華為昇騰系列的邊緣計(jì)算芯片昇騰 310。它基于達(dá)芬奇架構(gòu)，能夠提供最高 22TOPs 的算力。算法開發(fā)則依靠華為昇騰 AI 棧和機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）。在激光雷達(dá)、深度相機(jī)等傳感器的加持下，XUAN 能實(shí)時檢測出周圍物體，完成跟隨、避障等任務(wù)，此外還能在識別地形后為自己規(guī)劃路徑。

機(jī)器腦完成后，便是 “造心” 工程。XUAN 的 “心臟” 來自稚暉君的另一個項(xiàng)目，Ctrl-FOC 矢量控制驅(qū)動器，這是個 “超迷你雙通道無刷電機(jī)驅(qū)動器”，其最大驅(qū)動電流可超過 100 安。

最后，便是為自行車 “注入靈魂”—— 調(diào)參。稚暉君介紹，這輛自動駕駛自行車的控制代碼中，有超過 50 個重要參數(shù)，其中包括反饋矩陣、濾波器截止頻率、PID 增益等。自行車的重心分布和電機(jī)功率也會影響最終效果。

因此，稚暉君采用了游戲引擎 Unity 進(jìn)行模擬。他在游戲引擎中構(gòu)建了一個虛擬的物理環(huán)境，游戲中的模擬自行車有著真實(shí)的質(zhì)量，他將自行車的 “自行” 的過程算法在虛擬環(huán)境中可視化了出來，模擬過程沒有問題后他才將仿真過程搬到現(xiàn)實(shí)。

此外，稚暉君在視頻中提到了清華大學(xué)的自行車研究項(xiàng)目。2019 年 8 月，清華大學(xué)類腦計(jì)算研究中心施路平團(tuán)隊(duì)研發(fā)的第二代 “天機(jī)芯”（Tianjic）登上了 Nature 封面。

清華大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)在一輛無人駕駛自行車上試驗(yàn)了這款芯片的能力。搭載 “天機(jī)芯” 的自行車，除了能夠進(jìn)行基礎(chǔ)的實(shí)時目標(biāo)探測、追蹤、過障和避障之外，還能夠自主進(jìn)行決策，其控制包括語音理解控制和自適應(yīng)姿態(tài)控制。

稚暉君介紹，同樣是自動化自行車，XUAN 與之存在原理上的區(qū)別：“清華團(tuán)隊(duì)的核心是類腦芯片，其自行車模仿的是人類行為，沒有使用動量控制，而 XUAN 則涉及到了動量控制?！?/p>

稚暉君對此說道：“他們的工作很厲害，我這個無法類比，只是受他們啟發(fā)做了個類似的應(yīng)用?！?/p>

原文標(biāo)題：“華為天才少年” 重新定義 “自行” 車，四個月便讓單車自己跑起來

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