摘要

本文簡(jiǎn)單介紹鴻蒙系統(tǒng) + Hi3861 的WiFi小車(chē)開(kāi)發(fā)，適用于開(kāi)發(fā)潤(rùn)和Hi3861開(kāi)發(fā)板的小伙伴們。

1、小車(chē)介紹

基于鴻蒙系統(tǒng) + Hi3861 的WiFi小車(chē)，首先，我們得有一套WiFi小車(chē)套件，其實(shí)也是Hi3861 加上電機(jī)、循跡模塊、超聲波等模塊。

小車(chē)安裝完大概是這樣：

2、電機(jī)驅(qū)動(dòng)

我們這里先只做最簡(jiǎn)單的，驅(qū)動(dòng)小車(chē)的電機(jī)，讓小車(chē)跑起來(lái)。

電機(jī)的驅(qū)動(dòng)板如下圖，目前電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片用的是L9110S芯片。

典型的應(yīng)用電路如下圖：

我們可以看到，如果要控制電機(jī)，我們芯片至少需要2路PWM信號(hào)，一路用于控制正轉(zhuǎn)，一路用于控制反轉(zhuǎn)。

然后我們小車(chē)有兩個(gè)輪子，需要兩個(gè)電機(jī)，所以我們需要 4 路PWM信號(hào)。

查閱小車(chē)資料，可以知道，目前Hi3861 芯片用來(lái)控制電機(jī)的4路PWM分別是：

基于鴻蒙系統(tǒng) + Hi3861 的wifi小車(chē)，可以通過(guò)電腦、手機(jī)控制-鴻蒙HarmonyOS技術(shù)社區(qū)

知道了PWM通道和對(duì)應(yīng)的GPIO口，我們就可以開(kāi)始編程了。

首先PWM初始化部分：

void pwm_init(void){    hi_gpio_init();    //引腳復(fù)用    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);  hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);        hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);  hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);
    //初始化pwm    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM3);  hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM4);    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM0);  hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM1);
}

向右滑動(dòng)查看完整代碼

控制小車(chē)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止的函數(shù)：

  //停止  void pwm_stop(void){      //先停止PWM      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);  }  void car_stop(void){      car_info.cur_status = car_info.go_status;
      printf("pwm_stop 
");
      pwm_stop();  }
  //前進(jìn)  void pwm_forward(void){      //先停止PWM      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
      //啟動(dòng)A路PWM      hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);      hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);  }  void car_forward(void){      if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)      {          //直接退出          return ;      }      if(car_info.cur_status == car_info.go_status)      {          //狀態(tài)沒(méi)有變化，直接推出          return;      }
      car_info.cur_status = car_info.go_status;
      printf("pwm_forward 
");
      pwm_forward();
      step_count_update();  }
  //后退  void pwm_backward(void){      //先停止PWM      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
      //啟動(dòng)A路PWM      hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);      hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);  }  void car_backward(void){      if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)      {          //直接退出          return ;      }      if(car_info.cur_status == car_info.go_status)      {          //狀態(tài)沒(méi)有變化，直接推出          return;      }
      car_info.cur_status = car_info.go_status;
      printf("pwm_backward 
");
      pwm_backward();
      step_count_update();  }
  //左轉(zhuǎn)  void pwm_left(void){      //先停止PWM      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
      //啟動(dòng)A路PWM      hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);  }  void car_left(void){      if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)      {          //直接退出          return ;      }      if(car_info.cur_status == car_info.go_status)      {          //狀態(tài)沒(méi)有變化，直接推出          return;      }
      car_info.cur_status = car_info.go_status;
      printf("pwm_left 
");
      pwm_left();
      step_count_update();  }
  //右轉(zhuǎn)  void pwm_right(void){      //先停止PWM      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);      hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
      //啟動(dòng)A路PWM      hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);  }  void car_right(void){      if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)      {          //直接退出          return ;      }      if(car_info.cur_status == car_info.go_status)      {          //狀態(tài)沒(méi)有變化，直接推出          return;      }
      car_info.cur_status = car_info.go_status;
      printf("pwm_right 
");
      pwm_right();
      step_count_update();  }

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最后，要使用pwm功能，我們需要修改：

device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

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增加這兩行，這里是打開(kāi)PWM功能：

CONFIG_PWM_SUPPORT=yCONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y

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3、WiFi控制部分

我們?cè)谛≤?chē)上面簡(jiǎn)單編寫(xiě)一個(gè)UDP程序，監(jiān)聽(tīng)50001端口號(hào)。這里使用的通信格式是json，小車(chē)收到UDP數(shù)據(jù)后，解析json，并根據(jù)命令執(zhí)行相應(yīng)的操作，例如前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等，代碼如下：

電腦端，使用C#編寫(xiě)一個(gè)測(cè)試程序，可以手動(dòng)輸入小車(chē)的IP地址，也可以不輸入IP地址，這樣，電腦端程序會(huì)發(fā)送廣播包給小車(chē)，也可以起到控制的功能。

4、WiFi熱點(diǎn)連接

注意，我這里WiFi小車(chē)固件默認(rèn)連接熱點(diǎn)的ssid是：

讀者需要自己修改成自己的熱點(diǎn)，文件：sta_entry.c

小車(chē)的源碼，C#控制端的代碼均開(kāi)源，大家可以自由修改，發(fā)揮自己的想象，創(chuàng)造出更厲害炫酷的DIY產(chǎn)品。

本節(jié)鴻蒙小車(chē)開(kāi)發(fā)教程就分享到這里了，下一篇我們給大家分享：使用語(yǔ)音控制鴻蒙小車(chē)，歡迎大家持續(xù)關(guān)注哦~

原文標(biāo)題：OpenHarmony輕量系統(tǒng)開(kāi)發(fā)【13】鴻蒙小車(chē)開(kāi)發(fā)