PLC控制/監(jiān)控機(jī)器人的抓手狀態(tài)的功能塊FB250

選擇維護(hù)位置

采用“維護(hù)”(Maintenance) 按鈕（切換功能），可以選擇維護(hù)位置或?qū)ζ溥M(jìn)行確認(rèn)。到達(dá)維護(hù)位置時(shí)，其文本將從“維護(hù)”變成“維護(hù)確認(rèn)”。

Beschr ：工具標(biāo)簽：

機(jī)器人反饋故障：

PA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));

A121激活工具

xFVA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));

A122夾爪K91不到位故障

xFBTK := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));

A123零件檢查錯(cuò)誤

xFSLS := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));

A124搜索傳感器錯(cuò)誤

xFSST := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));

A125總故障

注: 抓手的報(bào)警和別的工具不同,抓手的報(bào)警A122 ,A125,A121都是編輯在MAKRO342/MAKRO343里,零件檢測(cè)A123, A124需要在程序里編輯.