我是覺得這個接口處確實是用的串口（怪我以前沒有好好看文檔，就是串口的協(xié)議，好尷尬）。我就覺得這個設計好頂，我一直都想知道怎么做的。一年前我太垃圾不能想明白，現(xiàn)在比以前強了很多，想重新研究一下。

首先我的目的是，自己做一個外圍的控制器來控制無人機。因為我覺得是很酷的事情。

資料的來源是：官方的開源代碼，Mind+的一些代碼，拆解，官方的說明書，加點個人經(jīng)驗，最后是一點點的好奇心。

我首先是這樣想的，主控芯片是ESP32-D2WD，有三個串口，串口0，作為燒錄程序，程序執(zhí)行時候的打印串口，而且和我們的CP2012N芯片連接。完成了UART-USB的轉(zhuǎn)換工作。

而后是兩個串口，串口1就做了很無人機的通訊鏈路。因為DJI的工程師跟我說這里是USB信號來著，其實我一直不太相信。

一是，源碼中沒有體現(xiàn)這個轉(zhuǎn)換的過程

二是，硬件上面不支持這個設計

首先是這樣的連接狀態(tài)，測量電壓，得出是5V，因為飛機端的口是USB，符合邏輯電壓是5V（不到5V其實，可能我萬用表便宜的毛病）。

這個地方是5V供電

我在想這個接口，假如它是USB信號的話，那么它連接電腦的時候會進行設備的枚舉和注冊。

我做了這樣的實驗，電腦沒有反應，但是這個地方確實是供電了

這里補一個實驗，將這個地方使用TTL轉(zhuǎn)USB,先焊接吧。

定義

母口，我們焊接一下

接電腦是有結(jié)果的

會頻繁的打印這個幀，我也不知道是什么

廠家代碼VID（廠家代號）、PID（芯片代號）

這個是串口模擬過來的USB實例

這個是串口0的信息

因為使用的是CP2102N，下面也給出電路的設計。

接口

芯片的連接，就是ESP32的串口到芯片

這就是我整理了一點東西

一些元件我也看不懂是什么。不過可以整理一個引腳的表出來。

也可以說說以前的一些理解，畢竟比以前強點了。。。。也準備重新審視一下這個設備。

紅外線+光流（黑白）

這個模式好，我給我的小飛機加上

我寫了這么多的文章，最疑惑的就是這里

因為完成無線鏈路的切換，我覺得很神奇。單純的數(shù)據(jù)傳輸我覺得可以理解，但是確實是轉(zhuǎn)換了通信的鏈路，因為我覺得這個接口如果使用串口是不可以傳的這么流暢的。

這也就是我為什么可以接電腦供電的原因，看最后一句無線模塊替換

在這個模式下才可以搜索到熱點

這個是擴展件的熱點

802.11A，5GHZ，192.10.2

單個機器

802.11G，2.4GHZ，192.10.2

只能說牛逼，我不理解，因為內(nèi)部確實有射頻芯片，視頻鏈路也正常，那就是使用的。

說明書里面也說了

這個是波妞的功能

按鍵的作用

RGB的作用

以及如何開啟SDK控制模式

這個是擴展件和飛機之間的交互，寫的是串口

好吧，串口，解惑了，不是差分信號

使用串口就可以通信，控制前先調(diào)用SDKon函數(shù)

返回ETT（edu tello？）

就是發(fā)送這個

這么發(fā)？使用串口1寫這個字符就行

esp32有三個串口

上面的27，26，是IIC控制的LED屏幕，下面是串口1的參數(shù)，100W

小人不才，沒有算出來。。。

這個地方是？UDP網(wǎng)絡發(fā)給ESP32的控制序列

對比，如果是ok，就更新狀態(tài)

錯誤就把狀態(tài)逆過來

如果是mac，就會提取出來，然后狀態(tài)更新，通過串口0打印結(jié)果，或者就是打印沒有mac。

這個是函數(shù)的作用

這里寫自己的邏輯

在初始化里面寫自己的任務

這里又出現(xiàn)了三個rgb的io腳

我們想想現(xiàn)在用了多少引腳，額，太多了，突然不想數(shù)了。

上面的射頻芯片我想通信使用的是spi。因為我覺得這個速度最快。。。。USB不慢，不過是ESP32不自帶這個功能。

在這里，又是日本的廠子

64MB,所以這個Flash就不是ESP32的，是射頻這個芯片的，而且還有EXT回復這些，我都沒有在源碼里面看到，通過UDP也可以控制ESP32來看。就是兩個控制片子，這個射頻信號接收來自網(wǎng)絡鏈路的信息，然后再通過第三個串口控制開源的控制器。

你看這些命令整整齊齊的。

事實上：

看到這個，事情就變得更加有趣起來。

看了看是最新的添加，集群控制

https://www.murata.com/products/connectivitymodule/wi-fi-bluetooth/overview/lineup/type1gc

https://atta.szlcsc.com/upload/public/pdf/source/20201204/C964632_F2B790CC23A72455AEF523510305B30A.pdf

https://www.onlinedown.net/soft/261875.htm

審核編輯 ：李倩