1.項(xiàng)目概述

1.1 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能介紹

在當(dāng)下，很多應(yīng)用場景都要用到視頻目標(biāo)跟蹤的功能，諸如商業(yè)產(chǎn)品、工程實(shí)踐亦或者軍事技術(shù)中。它們都提出了高幀率、高精度、高魯棒性、低功耗的硬性要求，這在當(dāng)前的技術(shù)實(shí)現(xiàn)上仍然是一個(gè)挑戰(zhàn)。此時(shí)就需要專用硬件加速器進(jìn)行目標(biāo)跟蹤算法的部署，以實(shí)現(xiàn)低功耗、超高幀率以及高精度的需求。

在本設(shè)計(jì)中，采取Cortex-M3軟核掛載大規(guī)模專用硬件加速器，在DIGILENT的NEXYS-VIDEO開發(fā)板中通過FPGA來部署硬件級(jí)別的多特征融合相關(guān)濾波目標(biāo)跟蹤算法加速器，做到最高每秒1000幀的運(yùn)算速度，若配合高速視頻傳入，可以達(dá)到極高的跟蹤實(shí)時(shí)性。硬件加速器掛載在軟核總線中，可以通過寄存器值控制硬件加速器，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、回傳坐標(biāo)以及部署智能算法。所設(shè)計(jì)的硬件加速器深度定制，可以調(diào)節(jié)從算法運(yùn)算原理到跟蹤模式、搜索范圍等多維度的參數(shù)。同時(shí)在硬件中前置了智能目標(biāo)檢測算法，當(dāng)有移動(dòng)的目標(biāo)出現(xiàn)在視野中，可以自動(dòng)實(shí)現(xiàn)捕捉，傳輸初始坐標(biāo)值至跟蹤算法。

同時(shí)本設(shè)計(jì)還將通過軟核操控云臺(tái)、觸摸屏、8路選擇器，串口，按鍵陣列等外設(shè)，進(jìn)行人機(jī)交互，優(yōu)化跟蹤效果，實(shí)現(xiàn)跟蹤可視化、易操作化以及智能跟蹤化。系統(tǒng)通過云臺(tái)來使得目標(biāo)始終在視頻中央?yún)^(qū)域，從而進(jìn)行持續(xù)的目標(biāo)鎖定。系統(tǒng)還可以通過四線電阻觸摸屏進(jìn)行初始信息的標(biāo)定、切換任務(wù)。同時(shí)通過HDMI屏幕顯示目標(biāo)的實(shí)時(shí)位置，為系統(tǒng)操作員提供更直觀的目標(biāo)信息。

軟核與硬件加速器通過總線寄存器控制，而軟核與PC端則通過串口上位機(jī)通信，本組基于QT5.9編寫專用控制端上位機(jī)，通過上位機(jī)可以更輕松的操控整套系統(tǒng)，方便的輸入XYWH等參數(shù)，設(shè)置跟蹤模式等等功能。

在本項(xiàng)目輸入輸出環(huán)路為：觸摸屏和上位機(jī)作為輸入設(shè)備，也可以通過智能目標(biāo)檢測功能自動(dòng)輸入坐標(biāo)，上位機(jī)通過Uart串口進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)及狀態(tài)指令的傳輸。通過在FPGA內(nèi)部編寫觸摸屏的硬件驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)觸摸屏坐標(biāo)的解析傳遞。上位機(jī)與軟核相連，軟核的應(yīng)用程序中編寫與上位機(jī)相適配的程序，對跟蹤器進(jìn)行完全的控制，輸出設(shè)備為HDMI顯示屏和二維云臺(tái)。在HDMI顯示屏中輸出目標(biāo)跟蹤框，同時(shí)FPGA控制二維云臺(tái)進(jìn)行目標(biāo)的鎖定。閉環(huán)系統(tǒng)示意圖如圖1-2所示：

1.2 方案設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)綜合考慮多種圖像特征，選用灰度、飽和度和HoG三種特征融合進(jìn)行相關(guān)濾波，它們?nèi)叩膬?yōu)缺點(diǎn)形成互補(bǔ)。

我們采用CORTEX-M3加硬件加速器聯(lián)合設(shè)計(jì)，系統(tǒng)架構(gòu)圖如下所示：

本項(xiàng)目采用Cortex-M3軟核做控制部分，大規(guī)模專用硬件加速器做濾波跟蹤計(jì)算和智能目標(biāo)檢測部分，視頻輸入輸出通過HDMI直接進(jìn)入硬件加速器，繞過軟核實(shí)現(xiàn)更快的數(shù)據(jù)處理速度。整個(gè)項(xiàng)目的軟硬件功能劃分如圖所示：

在軟核中，可以通過調(diào)用我們編寫的TRACKING.h庫函數(shù)，使用為硬件加速器所寫的驅(qū)動(dòng)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)硬件加速器跟蹤算法的配置和運(yùn)行，進(jìn)行個(gè)性化算法配置。其中TRACKING.h庫函數(shù)中所擁有的驅(qū)動(dòng)函數(shù)如圖所示。

我們設(shè)計(jì)了控制端上位機(jī)，上位機(jī)為目標(biāo)跟蹤鎖定系統(tǒng)控制端，由QT5軟件編寫完成。

在硬件加速器中，使用多個(gè)模塊共同配合完成工作，其模塊圖如下所示：

2.測試結(jié)果

算法運(yùn)行在 40MHz，通過 FPGA 內(nèi)部 32 位計(jì)數(shù)器實(shí)測的濾波循環(huán)速度

本項(xiàng)目在 NEXYS-VIDEO 開發(fā)板中部署，所需的 FPGA 資源如下圖所示：

所占用的功耗較低，如下圖所示：

3. 總結(jié)與展望

本組使用FPGA硬件加速器 +Cortex-M3軟核所實(shí)現(xiàn)的基于灰度、飽和度和HoG特征融合的相關(guān)濾波跟蹤算法，運(yùn)行穩(wěn)定，幀率較高，魯棒性強(qiáng)，功率消耗低，配合攝像頭可以在多個(gè)應(yīng)用場景使用。例如機(jī)場檢測，工地監(jiān)測，無人機(jī)機(jī)載跟蹤等等。同時(shí)使用灰度特征、飽和度特征和HoG特征，對攝像頭要求較低，對像素要求較低。在常規(guī)目標(biāo)跟蹤中精度很好，超常規(guī)算法。

由于多特征融合互補(bǔ)，加卡爾曼濾波軌跡預(yù)測，在復(fù)雜環(huán)境中，即使一個(gè)特征受到干擾失效，也能成功通過融合響應(yīng)跟蹤到目標(biāo)位置。即使兩個(gè)特征同時(shí)受到干擾失效，比如80%以上大面積遮擋，卡爾曼濾波器也能輸出預(yù)測位置，抗干擾能力較強(qiáng)。

在系統(tǒng)中使用二維云臺(tái)和觸摸屏外設(shè)，同時(shí)使用智能目標(biāo)檢測算法，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)跟蹤和鎖定的功能，可以很方便的觀察目標(biāo)跟蹤的情況。即可以通過觸摸屏，快捷實(shí)現(xiàn)跟蹤選點(diǎn)，更可以通過智能目標(biāo)檢測算法智能自動(dòng)捕捉，人機(jī)交互方便易用。自主編寫的上位機(jī)控制系統(tǒng)和可移植驅(qū)動(dòng)函數(shù)庫，使項(xiàng)目更適應(yīng)專業(yè)的應(yīng)用場景，而不拘泥于常規(guī)應(yīng)用。

同時(shí)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)僅需BRAM緩存，不需要DDR3內(nèi)存進(jìn)行緩存，整體使用純Verilog代碼編寫，對外設(shè)要求較低。同時(shí)可以通過軟核AXI總線擴(kuò)展所需的應(yīng)用。硬件加速器中參數(shù)全部引出，且設(shè)計(jì)了應(yīng)用函數(shù)庫，大大降低嵌入式開發(fā)所需的工作，很方便的移植到不同平臺(tái)。

最后，由于硬件加速器的設(shè)計(jì)工作全部自主完成，根據(jù)邏輯分模塊編寫，所以能很方便的進(jìn)行改進(jìn)工作，在其他目標(biāo)識(shí)別，視頻跟蹤領(lǐng)域，也可以對硬件加速器進(jìn)行一定的改進(jìn)來適配不同的場景，可塑性強(qiáng)。

4. 參賽體會(huì)

我們組在參加本次集創(chuàng)賽的過程中，踩過很多坑，趕過很多DDL，最后終于一步一步做出想要的系統(tǒng)。如果說最值得分享的經(jīng)驗(yàn)，就是集創(chuàng)賽是一個(gè)比賽周期漫長的競賽項(xiàng)目，不同于數(shù)模的三天，電賽的一周，集創(chuàng)賽擁有大半年的時(shí)間來完成題目。有些隊(duì)伍只花費(fèi)一個(gè)月來完成作品，有些隊(duì)伍花費(fèi)幾個(gè)月，有些隊(duì)伍甚至有前置的技術(shù)鋪墊，這對每個(gè)隊(duì)來說都是未知的。相對來說，有付出就會(huì)有回報(bào)，做的時(shí)間越長，在這道題中的感受就越深，所學(xué)到的東西就越多。

競賽是對自己的提升，將時(shí)間放在集創(chuàng)賽上絕對是一個(gè)很好的選擇。但與此同時(shí)，也要有效率的進(jìn)行比賽，盡可能的少出BUG，三個(gè)人的團(tuán)隊(duì)協(xié)作要密切互補(bǔ)，一個(gè)人的單打獨(dú)斗肯定沒有團(tuán)隊(duì)的力量大。

在集創(chuàng)賽的過程中，由于參加的項(xiàng)目是FPGA數(shù)字方向，還要求做軟核及上層應(yīng)用程序，所以對我們參賽隊(duì)伍的要求是很高的，不僅要會(huì)掌握Verilog的編寫，F(xiàn)PGA的使用，還要掌握嵌入式軟核的交叉編譯工作，CPU的調(diào)試，總線的知識(shí)等等，在我們隊(duì)伍中由于還要使用上位機(jī)，我們還學(xué)習(xí)了QT程序開發(fā)的內(nèi)容。比賽所涉及的知識(shí)廣度和深度都很大，需要認(rèn)真努力的去學(xué)習(xí)。

審核編輯 ：李倩