我們?nèi)粘ｉ_(kāi)車(chē)都是從一個(gè)停車(chē)場(chǎng)出發(fā)，行駛在路上，然后到達(dá)下一個(gè)停車(chē)場(chǎng)完成泊車(chē)。因此業(yè)內(nèi)就將自動(dòng)駕駛功能從使用場(chǎng)景上劃分為：行車(chē)和泊車(chē)兩大類場(chǎng)景，即“行車(chē)域”和“泊車(chē)域”。這兩個(gè)場(chǎng)景分別應(yīng)對(duì)車(chē)輛在不同道路上行駛及各類停車(chē)場(chǎng)不同泊車(chē)方式上解決自動(dòng)化的問(wèn)題。

其中，“泊車(chē)域”場(chǎng)景相對(duì)“行車(chē)域”來(lái)說(shuō)更加封閉和簡(jiǎn)單，需要解決的因素主要有：多類停車(chē)場(chǎng)（地面、地下、多層樓宇）及各類停車(chē)位（垂直、平行、斜車(chē)位）如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的問(wèn)題。有興趣詳細(xì)了解的小伙伴們可翻閱之前小編的文章《自動(dòng)駕駛幫你解決“泊車(chē)?yán)щy癥”》。

而“行車(chē)域”的場(chǎng)景就比較復(fù)雜，需要實(shí)現(xiàn)覆蓋高速及城區(qū)內(nèi)任意點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的行駛過(guò)程。其中需要解決的因素包含了：公路上單車(chē)道和多車(chē)道、匝道、城區(qū)環(huán)島、隧道、十字路口等如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的問(wèn)題。

本期小編就繼續(xù)帶大家了解一下自動(dòng)駕駛是如何解決“行車(chē)域”的。

自動(dòng)駕駛行車(chē)域包含什么？

行車(chē)域主要實(shí)現(xiàn)兩大功能：一個(gè)是如何讓車(chē)輛智能化的“走起來(lái)”；另一個(gè)是如何保障車(chē)輛行駛中“走的更安全”。

自動(dòng)駕駛?cè)绾沃悄芑白咂饋?lái)”

“走起來(lái)”，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是讓車(chē)輛既可以在本車(chē)道內(nèi)自己向前走，又可以調(diào)整車(chē)輛變道并線。

其中“本車(chē)道內(nèi)”自動(dòng)駕駛功能需要車(chē)輛可以識(shí)別出車(chē)道線，同時(shí)車(chē)輛應(yīng)實(shí)時(shí)保持在本車(chē)道中心不跑偏，且車(chē)輛在本車(chē)道內(nèi)可以自動(dòng)跟隨前車(chē)縱向行駛，常見(jiàn)功能涉及LKA、LCC、ACC、TJA。

LKA：車(chē)道保持輔助

LKA（Lane Keeping Assist）車(chē)道保持輔助是在駕駛員注意力不集中或疲勞駕駛出現(xiàn)車(chē)輛偏離車(chē)道、壓車(chē)道線時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警（如：方向盤(pán)震動(dòng)）、主動(dòng)修正，當(dāng)檢測(cè)到駕駛員操作轉(zhuǎn)向信號(hào)燈時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入被動(dòng)模式（待機(jī)模式）。

溫馨提示，開(kāi)車(chē)時(shí)不要看手機(jī)和調(diào)整空調(diào)等設(shè)置，這些注意力分散的行為很可能導(dǎo)致車(chē)輛變道發(fā)生危險(xiǎn)。

LCC：車(chē)道居中控制

LCC（Lane Centering Control）車(chē)道居中控制是一項(xiàng)純橫向控制功能，通過(guò)對(duì)車(chē)道線的識(shí)別和對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自動(dòng)控制，解放駕駛員的雙手，讓車(chē)輛行駛時(shí)自動(dòng)保持在本車(chē)道內(nèi)居中行駛。

ACC：自適應(yīng)巡航控制

ACC（Adaptive Cruise Control）自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是一種智能化的自動(dòng)控制系統(tǒng)，帶有跟車(chē)及制動(dòng)功能，主要通過(guò)安裝在車(chē)輛前部的攝像頭、雷達(dá)傳感器，持續(xù)“檢測(cè)”車(chē)輛前方道路獲得前車(chē)的車(chē)速與相對(duì)距離等參數(shù)，從而實(shí)時(shí)判斷自車(chē)與前車(chē)的位置關(guān)系，當(dāng)與前車(chē)的距離越來(lái)越小時(shí)，會(huì)對(duì)應(yīng)調(diào)整自身車(chē)速，與前方車(chē)輛保持安全距離，減少碰撞意外的發(fā)生。

當(dāng)自動(dòng)駕駛ACC自適應(yīng)巡航控制功能解決了車(chē)輛在本車(chē)道內(nèi)跟車(chē)及制動(dòng)智能化控制后，那么針對(duì)長(zhǎng)距離堵車(chē)場(chǎng)景是不是就可以解決了呢？

為此工程師們又開(kāi)發(fā)出了可解決低速交通擁堵的產(chǎn)品功能TJA，以解放駕駛員對(duì)車(chē)輛的頻繁操作和緩解駕駛疲勞。

TJA：交通擁堵輔助

TJA（Traffic Jam Assistant）交通擁堵輔助可以理解為低速ACC自適應(yīng)巡航（縱向自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)加減速）+LCC（或LCK）車(chē)道居中控制（橫向自動(dòng)控制，保持居中行駛）功能的疊加。

在堵車(chē)時(shí)（60km/h以內(nèi)），TJA功能實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)輛前及相鄰車(chē)道行駛環(huán)境，并通過(guò)自動(dòng)控制車(chē)輛的啟停和加減速，以及微調(diào)行駛方向，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自動(dòng)保持在本車(chē)道居中跟車(chē)及巡航行駛的功能。

（交通擁堵輔助TJA）注：TJA不允許駕駛員長(zhǎng)時(shí)間脫手駕駛，在過(guò)急彎道、路口、并道或者前方有車(chē)輛變道切入，駕駛員需要全權(quán)負(fù)責(zé)接管車(chē)輛。

變道是出行場(chǎng)景中出現(xiàn)頻率極高的場(chǎng)景。在超車(chē)、地形變化、車(chē)道封閉等狀況時(shí)，都會(huì)發(fā)生變道動(dòng)作。而且“變道并線”還需要車(chē)輛可以實(shí)時(shí)識(shí)別周邊車(chē)流變化，并在安全情況下橫縱向自動(dòng)控制車(chē)輛超越其他車(chē)輛完成換道并線操作，常見(jiàn)功能涉及ALC（也稱為ALCA）、HWA。

ALCA：自動(dòng)變道輔助

ALCA（Autonomous Lane Changing Assist）自動(dòng)變道輔助。雖然字面名稱叫做“自動(dòng)變道”，但其實(shí)目前主流做法是“指令式變道”，一般是通過(guò)轉(zhuǎn)向撥桿控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，當(dāng)ALCA自動(dòng)變道輔助系統(tǒng)判斷車(chē)輛周?chē)h(huán)境安全則自動(dòng)變道。ALCA可以有效輔助駕駛員實(shí)現(xiàn)一鍵變道，解放雙手。

另外，ALCA自動(dòng)變道輔助必須在LCC車(chē)道居中輔助開(kāi)啟激活使用，在ALCA完成變道后，車(chē)輛將在新的車(chē)道重新進(jìn)入LCC車(chē)道居中控制輔助模式。

（自動(dòng)變道輔助ALCA）注：自動(dòng)變道輔助并不能在所有條件下進(jìn)行，以下情況將不會(huì)執(zhí)行或者不會(huì)成功變道：

1、距離前車(chē)距離低于安全距離；

2、目標(biāo)車(chē)道有其他車(chē)輛導(dǎo)致安全距離不足；

3、當(dāng)前車(chē)道線為實(shí)線；

4、當(dāng)前處于較大的彎內(nèi)；

5、當(dāng)前車(chē)速低于65km/h；

6、車(chē)道居中輔助未處于激活狀態(tài)；

7、車(chē)道線褪色或受到干擾。

由于目前高速公路駕駛場(chǎng)景相對(duì)封閉且容易商業(yè)化落地，因此已上市產(chǎn)品主要為HWA。

HWA：高速公路輔助

HWA（Highway Assist）高速公路輔助是ACC、LKA和ALC功能的集成，在高速公路主干道上（60km/h以上，不含匝道），當(dāng)滿足變道條件且經(jīng)駕駛員確認(rèn)后，系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃并自主完成車(chē)道變換動(dòng)作；并且當(dāng)系統(tǒng)監(jiān)控到脫手條件滿足時(shí)可允許駕駛員在一定時(shí)間內(nèi)脫手駕駛。

四維圖新，自動(dòng)駕駛解決方案（高速公路輔助HWA）

以上功能雖然可以針對(duì)某些特定場(chǎng)景完成智能化駕駛，但是不具有行車(chē)起始A-B點(diǎn)的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航能力。而如今業(yè)內(nèi)對(duì)駕駛行車(chē)場(chǎng)景進(jìn)行了功能和ODD的拓展，配合高精度地圖可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航輔助駕駛NOP。

注：ODD（Operational Design Domain）運(yùn)行設(shè)計(jì)域，定義了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛能力，即自動(dòng)駕駛汽車(chē)能夠正常安全行駛的外部條件，如道路類型、行駛區(qū)域、速度、環(huán)境（天氣、白天/夜間等）等。

另外，NOP按行車(chē)區(qū)域的不同又分為：高速領(lǐng)航駕駛輔助NOP和城區(qū)領(lǐng)航駕駛輔助NOP。

NOP：領(lǐng)航輔助駕駛

NOP（Navigation on pilot）領(lǐng)航輔助駕駛是在ALC和HWA等功能上的疊加，可讓車(chē)輛自動(dòng)按導(dǎo)航的路徑實(shí)現(xiàn)目的地起止點(diǎn)到點(diǎn)的行駛，可長(zhǎng)時(shí)間解放駕駛員的手和腳。

但由于現(xiàn)有交通法規(guī)以及技術(shù)條件的限制，NOP主要應(yīng)用于高速場(chǎng)景使用，而城區(qū)內(nèi)僅可在某些被政府所指定的開(kāi)放道路內(nèi)使用。因此目前NOP還屬于L2+（業(yè)內(nèi)也有稱L2.9）級(jí)別。

NOP使用方法是用戶在車(chē)載導(dǎo)航地圖上設(shè)定好目的地，待車(chē)輛駕駛到支持NOP的路段，系統(tǒng)會(huì)提示用戶可以開(kāi)啟NOP功能，這時(shí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛配合高精度地圖便能在道路上實(shí)現(xiàn)進(jìn)出匝道、換道超車(chē)等更多操作。

目前NOP功能是涉及駕駛場(chǎng)景最多、最全面的智能駕駛功能。

四維圖新，自動(dòng)駕駛城市道路路測(cè)

目前四維圖新智駕業(yè)務(wù)已形成了從L0到L2.9的全場(chǎng)景自動(dòng)駕駛軟硬一體解決方案Tier-1產(chǎn)品矩陣，且產(chǎn)品打通了智駕域和座艙域，形成針對(duì)特殊場(chǎng)景的行泊艙一體全場(chǎng)景跨域融合方案，滿足了車(chē)廠對(duì)細(xì)分場(chǎng)景的綜合服務(wù)需求。

以上內(nèi)容介紹了如何讓車(chē)輛智能化的“走起來(lái)”，但是在行駛過(guò)程中我們又該如何保障車(chē)輛“走的更安全”呢？

自動(dòng)駕駛?cè)绾伪Ｕ稀白叩母踩?/p>

如何讓車(chē)輛“走的更安全”，小編覺(jué)得行駛中我們的車(chē)輛需要時(shí)刻關(guān)注周?chē)窙r，因此“探測(cè)”類功能必不可少；另外，我們的車(chē)輛還需要知道碰撞危險(xiǎn)來(lái)自哪里，并且可以在危險(xiǎn)來(lái)臨之前就主動(dòng)制定，因此“防碰撞和剎車(chē)”類功能也需要有；最后，當(dāng)我們達(dá)到目的地后，下車(chē)時(shí)意外狀況也有可能發(fā)生，因此“下車(chē)安全”類功能也必不可少。

那么下面，小編就通過(guò)“探測(cè)、防碰撞、剎車(chē)、下車(chē)安全”四個(gè)常見(jiàn)場(chǎng)景來(lái)介紹自動(dòng)駕駛行車(chē)功能是如何保障駕駛安全的。

注：針對(duì)車(chē)輛安全小編曾專門(mén)寫(xiě)過(guò)文章《新知｜淺談汽車(chē)安全技術(shù)發(fā)展歷程》，感興趣的小伙伴們可以復(fù)習(xí)一下。

01探測(cè)

探測(cè)的主要作用是讓車(chē)輛發(fā)現(xiàn)周邊是否有影響車(chē)輛駕駛安全的因素，常見(jiàn)功能涉及BSD、AVM。

BSD：盲區(qū)檢測(cè)系統(tǒng)

BSD（Blind Spot Detection）盲區(qū)檢測(cè)系統(tǒng)是通過(guò)安裝在車(chē)輛側(cè)后方的角雷達(dá)等傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控車(chē)輛周?chē)h(huán)境，探測(cè)并識(shí)別出盲區(qū)的行人或車(chē)輛等，為駕駛員提供精準(zhǔn)的提示或警告信息，并且可在視頻輸出上標(biāo)注危險(xiǎn)的行人或車(chē)輛與其距離。從而避免在行駛過(guò)程中由于行人或車(chē)輛移動(dòng)到盲區(qū)而發(fā)生的事故。

目前市面上較為常見(jiàn)產(chǎn)品為BSM（Blind Spot Monitoring）并線盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)，該功能是利用裝在車(chē)輛側(cè)后方的角雷達(dá)等傳感器監(jiān)測(cè)汽車(chē)兩側(cè)的車(chē)流情況。當(dāng)有車(chē)輛進(jìn)入后視鏡盲點(diǎn)區(qū)域時(shí)，系統(tǒng)會(huì)通過(guò)外后視鏡或A柱內(nèi)側(cè)的一個(gè)警示燈發(fā)出警示。BSM可用于幫助我們快速判斷并線的可行性。

AVM（Around View Monitor）全車(chē)監(jiān)視系統(tǒng)是通過(guò)多個(gè)超大廣角魚(yú)眼鏡頭拍攝圖像，然后經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理對(duì)拍攝圖像進(jìn)行畸變矯正以及拼接，形成周?chē)跋?；可為駕駛員提供車(chē)身四周的俯視?shū)B(niǎo)瞰圖，消除駕駛員的視野盲區(qū)，在泊車(chē)時(shí)還可提供有效的視覺(jué)輔助功能。

02防撞類

自動(dòng)駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中主動(dòng)安全功能是必不可少的，而且很多功能已經(jīng)成為車(chē)輛上的標(biāo)配，這里小編挑選了一些常見(jiàn)功能FCW、FCA、FCTA、RCW、RCTA等。

FCW（Forward Collision Warning）前向碰撞預(yù)警幫助司機(jī)與前方車(chē)輛保持安全距離，當(dāng)自車(chē)與前車(chē)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)以聲音警報(bào)和視覺(jué)警告提醒司機(jī)有可能發(fā)生追尾碰撞。

在FCW預(yù)警的基礎(chǔ)上，自動(dòng)駕駛FCA功能增加了制動(dòng)控制能力。

FCA：前方防撞輔助

FCA（Forward Collision Assist）前方防撞輔助根據(jù)由前雷達(dá)傳感器和前視攝像頭傳送的信息進(jìn)行綜合分析，并在預(yù)測(cè)到存在與目標(biāo)車(chē)輛、行人或騎車(chē)人等物體發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性時(shí)，會(huì)通過(guò)警報(bào)、輔助制動(dòng)和全力制動(dòng)三個(gè)階段，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行干預(yù)，避免或減輕碰撞傷害。

延展功能：針對(duì)車(chē)輛前方交叉區(qū)域（如交叉路對(duì)向車(chē)）也有相應(yīng)的防碰撞預(yù)警等功能FCTA。

FCTA（FrontCross Traffic Assist）前方交叉緊急報(bào)警是當(dāng)車(chē)輛在交叉路口轉(zhuǎn)向時(shí)，識(shí)別對(duì)向車(chē)輛，預(yù)測(cè)碰撞，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警輔助制動(dòng)。

針對(duì)預(yù)防車(chē)輛追尾的自動(dòng)駕駛功能有RCW。

RCW：后向碰撞預(yù)警

RCW（Rear Collision Warning）后向碰撞預(yù)警是在車(chē)輛的行駛過(guò)程中，對(duì)正后方車(chē)輛進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)有車(chē)輛從正后方快速向本車(chē)靠近并有追尾的可能時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出燈光閃爍的方式提醒后方車(chē)輛駕駛員，避免發(fā)生追尾的事故。

延展功能：針對(duì)車(chē)輛倒車(chē)場(chǎng)景，后方交叉區(qū)域防碰撞預(yù)警功能RCTA（RearCross Traffic Assist）。

RCTA后方交叉碰撞預(yù)警是在車(chē)輛后退時(shí)，提醒駕駛員車(chē)輛后方是否有車(chē)輛靠近。當(dāng)車(chē)輛倒車(chē)時(shí)，RCTA系統(tǒng)通過(guò)后角雷達(dá)探測(cè)車(chē)輛后方盲區(qū)內(nèi)行駛的其他車(chē)輛。如果RCTA系統(tǒng)判斷后方逐漸靠近的其他車(chē)輛有可能與本車(chē)發(fā)生碰撞時(shí)，RCTA系統(tǒng)會(huì)發(fā)出報(bào)警聲、同時(shí)兩側(cè)車(chē)外后視鏡上BSM的提示圖標(biāo)也會(huì)發(fā)出警示，以此提醒駕駛員以降低發(fā)生碰撞的可能性。

03剎車(chē)

自動(dòng)駕駛車(chē)輛上的制動(dòng)功能基本上都有AEB的參與。

AEB：自動(dòng)緊急制動(dòng)

AEB（Autonomous Emergency Braking）自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)采用雷達(dá)和攝像頭測(cè)出與前車(chē)或者行人、騎行人等距離，然后利用數(shù)據(jù)分析模塊將測(cè)出的距離與警報(bào)距離、安全距離進(jìn)行比較，小于警報(bào)距離時(shí)就進(jìn)行警報(bào)提示，而小于安全距離時(shí)即使在駕駛員沒(méi)有來(lái)得及踩制動(dòng)踏板的情況下，AEB系統(tǒng)會(huì)立刻啟動(dòng)，讓車(chē)輛自動(dòng)制動(dòng)。

04下車(chē)安全

當(dāng)車(chē)輛到達(dá)目的地后，自動(dòng)駕駛車(chē)輛還需要保障“下車(chē)安全”，涉及功能DOW。

DOW：開(kāi)門(mén)預(yù)警

DOW（Door Open Warning）開(kāi)門(mén)預(yù)警系統(tǒng)是車(chē)輛在到達(dá)目的地停車(chē)狀態(tài)下即將開(kāi)啟車(chē)門(mén)時(shí)，可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)輛側(cè)方及側(cè)后方有無(wú)目標(biāo)接近，并在可能因車(chē)門(mén)開(kāi)啟而發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)通過(guò)盲點(diǎn)預(yù)警燈及時(shí)發(fā)出警告信息，有效預(yù)防出現(xiàn)“開(kāi)門(mén)殺”。

結(jié)語(yǔ)

自動(dòng)駕駛的輔助駕駛功能其出發(fā)點(diǎn)主要是為確保出行人員的駕駛安全，以及讓我們?nèi)粘Ｍㄇ诟颖憷?、舒心。本文以及之前的文章已介紹了現(xiàn)階段自動(dòng)駕駛技術(shù)如何解決“行車(chē)域”和“泊車(chē)域”的駕駛問(wèn)題。

基本上自動(dòng)駕駛技術(shù)已覆蓋高速/快速路、城市道路、低速封閉環(huán)境（如停車(chē)場(chǎng)）的“行車(chē)域”和“泊車(chē)域”場(chǎng)景，甚至某些功能已經(jīng)接近L3級(jí)自動(dòng)駕駛能力。并且隨著我國(guó)政策和自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷落實(shí)，自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)其實(shí)并不是想象中那么遙遠(yuǎn)。

就像四維圖新的“四維”智能業(yè)務(wù)生態(tài)（智云、智艙、智芯、智駕）已與行業(yè)多數(shù)頭部客戶建立起了穩(wěn)定的供應(yīng)關(guān)系。并且，四維圖新已經(jīng)在與合作伙伴們協(xié)同落地相關(guān)智能駕駛產(chǎn)品應(yīng)用，讓小伙伴們盡早獲得滿足我們需求的好產(chǎn)品。

最后小編也想了解一下，您覺(jué)得自動(dòng)駕駛針對(duì)“行車(chē)域”和“泊車(chē)域”功能，哪個(gè)更能解決您的駕駛痛點(diǎn)？