1.前言

hpm6750具有高性能，比較適合做復(fù)雜控制算法，而工控領(lǐng)域can總線是繞不開的話題，本文進行基本can測試，后續(xù)將在此基礎(chǔ)上進行相對復(fù)雜的程序編寫。

2.接線

本次測評的hpm67650evkmini板子上沒有can總線的phy，如果要用can總線就只能外接，剛好手上有個TJA1050小板，就用它測試。

TJA1050PHY板

第一步：查詢芯片手冊以及開發(fā)板手冊，找到需要的引腳。

芯片數(shù)據(jù)手冊（HPM6700_6400_DS_V1_2.pdf）板載P2連接器列表（HPM6750EVKMINI USER GUIDE.pdf）板載P1連接器列表（HPM6750EVKMINI USER GUIDE.pdf）

整理需要連接的引腳如下表所示：

TJA1050PHY板引腳	HPM6750EVKMINI引腳
+5v	P1_2
GND	P1_6
CAN_TX	P2_7
CAN_RX	P2_10

然后使用杜邦線，將兩塊板以及usbcan進行連接，連好后的照片如下圖。

3.生成can測試工程

start_cmd.cmd進入D:\AEMBED\HPM6750\sdk_env_v0.11.0\hpm_sdk\samples\drivers\can

> generate_project -b hpm6750evkmini -t flash_xip

使用SEGGER Embedded Studio打開工程。

4.代碼分析

根據(jù)can_demo.c中的源代碼，準備測試board_can_echo_test_responder回傳程序，關(guān)鍵代碼如下：

void board_can_echo_test_responder(void)
{
    can_config_t can_config;
    can_get_default_config(&can_config);
    can_config.baudrate = 500000; /* 500kbps */
    can_config.mode = can_mode_normal;
    board_init_can(BOARD_APP_CAN_BASE);
    uint32_t can_src_clk_freq = board_init_can_clock(BOARD_APP_CAN_BASE);
    hpm_stat_t status = can_init(BOARD_APP_CAN_BASE, &can_config, can_src_clk_freq);
    if (status != status_success) {
        printf("CAN initialization failed, error code: %d\n", status);
        return;
    }

    can_enable_tx_rx_irq(BOARD_APP_CAN_BASE, CAN_EVENT_RECEIVE);
    intc_m_enable_irq_with_priority(BOARD_APP_CAN_IRQn, 1);
    printf("CAN echo test: Responder is waiting for echo message...\n");
    while (!has_new_rcv_msg) {
    }
    has_new_rcv_msg = false;
    show_received_can_message((const can_receive_buf_t *)&s_can_rx_buf);

    can_transmit_buf_t tx_buf;
    memset(&tx_buf, 0, sizeof(tx_buf));
    tx_buf.dlc = s_can_rx_buf.dlc;
    tx_buf.id = 0x321;
    uint32_t msg_len = can_get_data_bytes_from_dlc(s_can_rx_buf.dlc);
    memcpy(&tx_buf.data, (uint8_t *)&s_can_rx_buf.data, msg_len);
    status = can_send_message_blocking(BOARD_APP_CAN_BASE, &tx_buf);
    if (status != status_success) {
        printf("CAN sent message failed, error_code:%d\n", status);
        return;
    }
    printf("Sent echo message back\n");
}

分析代碼，總結(jié)函數(shù)功能：如果接收到can信息，將在串口打印出該信息的id以及信息內(nèi)容，并且以ID=0x321將該can信息原路發(fā)送回去。

5.下載工程

使用SEGGER Embedded Studio編譯下載，運行：

1.串口控制臺輸入3，板子進入等待接收狀態(tài)；

2.使用usbcan發(fā)送如圖所示信息，板子串口控制臺出現(xiàn)響應(yīng)，同時usbcan接收到板子發(fā)回的can信息。

3.試驗現(xiàn)象與分析一致，can總線測試成功！

審核編輯：湯梓紅