$ err

具有有關(guān)當(dāng)前程序信息的結(jié)構(gòu)

該變量可用于評(píng)估相對(duì)于提前運(yùn)行的當(dāng)前執(zhí)行程序。例如，該變量可用于評(píng)估程序中的錯(cuò)誤，以便能夠使用適當(dāng)?shù)墓收戏?wù)功能對(duì)其進(jìn)行響應(yīng)。

該變量具有寫(xiě)保護(hù)，只能被讀取。

$ERR=Information

信息類(lèi)型：Error_T

列出有關(guān)當(dāng)前正在執(zhí)行的程序的信息.

變量結(jié)構(gòu):

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_Einterpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24],up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

解釋:

Number:發(fā)生運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤時(shí)的消息編號(hào)。如果未發(fā)生錯(cuò)誤，則顯示零值。

Interpreter:當(dāng)前解釋器?

#R_INT：機(jī)器人解釋器

?#S_INT：提交解釋器

int_type當(dāng)前圖片類(lèi)型和中斷狀態(tài)

?#I_NORMAL：該程序不是中斷程序。

?#I_INTERRUPT：該程序?yàn)橹袛喑绦颉?/p>

?#I_STOP_INTERRUPT：通過(guò)$ STOPMESS中斷（錯(cuò)誤停止）

int_prio中斷優(yōu)先級(jí)

?1，2，4…39

?81…128

line_nr當(dāng)前程序中的行號(hào)

module[]當(dāng)前程序的目錄和名稱(chēng)

up_name[]當(dāng)前子程序的目錄和名稱(chēng)

trigger_type

觸發(fā)屬于子程序的觸發(fā)器的上下文

1.#TRG_NONE：該子程序不是觸發(fā)子程序。?#TRG_REGULAR：在向前運(yùn)動(dòng)期間切換了觸發(fā)器子程序。?#TRG_BACKWARD：觸發(fā)子程序在向后運(yùn)動(dòng)期間被切換。

2.#TRG_RESTART：觸發(fā)子程序已打開(kāi)，切換回正向運(yùn)動(dòng)。

3.#TRG_REPLAY：觸發(fā)子程序在向后運(yùn)動(dòng)后反復(fù)切換。

注意：此組件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。

審核編輯：劉清