AMD 機(jī)器人入門(mén)套件加速設(shè)計(jì)

機(jī)器人技術(shù)是許多工程元素的組合。集成新的組件和元素會(huì)給框架帶來(lái)新的變化。另一個(gè)挑戰(zhàn)是在框架變化的情況下保持高質(zhì)量的性能。適應(yīng)這些變化為自適應(yīng)計(jì)算開(kāi)辟了道路。自適應(yīng)計(jì)算是最新的尖端機(jī)器人技術(shù)組件，可提高機(jī)器人在工業(yè)生命周期中的響應(yīng)時(shí)間、能力和靈活性。機(jī)器人入門(mén)套件，如 AMD Xilinx 的 Kria? KR260 機(jī)器人入門(mén)套件，為機(jī)器人專(zhuān)家提供了構(gòu)建塊，以使用 ROS 2 高效地實(shí)施設(shè)計(jì)。這可以通過(guò)提供開(kāi)箱即用的開(kāi)發(fā)平臺(tái)來(lái)縮短設(shè)計(jì)周期，工程師可以更快地評(píng)估和制作原型，包括機(jī)器視覺(jué)、人工智能、機(jī)器人、工業(yè)、通信和控制。

面對(duì)現(xiàn)代自主機(jī)器人設(shè)計(jì)

雖然高度集成的處理器、內(nèi)存和通信簡(jiǎn)化了我們的許多職責(zé)，但用于制造自主機(jī)器人的算法和技術(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了處理器板的范圍。自適應(yīng)計(jì)算超越了簡(jiǎn)單的定序器和狀態(tài)機(jī)。人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)可幫助機(jī)器在發(fā)生意外情況時(shí)確定下一步行動(dòng)方案。

最近，高度集成的片上系統(tǒng) (SoC) 和模塊上系統(tǒng) (SOM) 解決方案允許使用更少的空間實(shí)現(xiàn)更高級(jí)別的復(fù)雜性。SOM 可以將處理器、I/O、有線(xiàn)和無(wú)線(xiàn)接口、板載內(nèi)存、電源管理單元和安全性整合到小尺寸板上。這節(jié)省了設(shè)計(jì)、原型設(shè)計(jì)、測(cè)試和調(diào)試基本功能（例如 Wi-Fi ?、USB、視覺(jué)接口和網(wǎng)絡(luò)外圍設(shè)備）的時(shí)間。

一個(gè)關(guān)鍵的關(guān)注領(lǐng)域是傳感器的使用以及機(jī)器人將根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)做出的解釋和決策。關(guān)注點(diǎn)不僅限于移動(dòng)機(jī)器人。由于工人減少和供應(yīng)鏈問(wèn)題使制造計(jì)劃變得動(dòng)態(tài)，甚至工廠(chǎng)機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器也需要應(yīng)對(duì)挑戰(zhàn)。

幸運(yùn)的是，工程師可以利用許多具有單核或多核的強(qiáng)大處理器來(lái)執(zhí)行單獨(dú)和協(xié)調(diào)的任務(wù)。這些可以運(yùn)行開(kāi)源或開(kāi)發(fā)的軟件，使設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)能夠快速評(píng)估各種方法并改進(jìn)算法以滿(mǎn)足他們的需求。

ROS 2 等機(jī)器人操作系統(tǒng)提供了用于導(dǎo)航、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器視覺(jué)的軟件庫(kù)和工具，以及 RVIS 等 3D 可視化工具，對(duì)于實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)識(shí)別和規(guī)避非常有用。工程團(tuán)隊(duì)仍必須做出最適合應(yīng)用的選擇。

例如，您是否實(shí)施高分辨率視頻系統(tǒng)和照明以使用和解碼導(dǎo)航，或者您是否使用激光雷達(dá)、反射光學(xué)、接觸開(kāi)關(guān)或超聲波測(cè)距來(lái)進(jìn)行測(cè)距和避讓?zhuān)克羞@些都是可能的，并且這些方法具有模塊化技術(shù)套件，可讓您對(duì)特定技術(shù)進(jìn)行原型設(shè)計(jì)、測(cè)試和評(píng)估。

通常，技術(shù)組合可以利用每種技術(shù)的優(yōu)勢(shì)，并取得比單獨(dú)使用任何一種技術(shù)更好的結(jié)果。例如，將高端處理器與高性能 FPGA 相結(jié)合，可以讓流程的固定程序性能充分利用 FPGA 可能實(shí)現(xiàn)的任務(wù)硬件加速。這不僅可以為最終產(chǎn)品提供更好的性能，而且還允許設(shè)計(jì)人員快速試驗(yàn)和測(cè)試各種方法，而無(wú)需進(jìn)行大量的重新編碼或電路板布局迭代。

AMD Xilinx 和機(jī)器人入門(mén)套件

自適應(yīng)計(jì)算符合機(jī)器人應(yīng)用不斷變化的需求。自適應(yīng)計(jì)算需要可靠的規(guī)則基礎(chǔ)和問(wèn)題解決技術(shù)來(lái)安全、高效、智能地適應(yīng)新的挑戰(zhàn)。

AMD Xilinx Kria KR260 機(jī)器人入門(mén)套件通過(guò)為機(jī)器人技術(shù)提供高級(jí)平臺(tái)來(lái)瞄準(zhǔn)自適應(yīng)計(jì)算。Kria KR260 結(jié)合了用于應(yīng)用程序處理的 Arm? 內(nèi)核、用于實(shí)時(shí)處理的可編程邏輯和 Kria K26 SOM 提供的控制，并包括用于快速制作機(jī)器人和工業(yè)應(yīng)用程序原型的預(yù)構(gòu)建接口。Kria K26 SOM（圖 1）提供商業(yè)和工業(yè)等級(jí)，非常適合機(jī)器人、嵌入式視覺(jué)和機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中的生產(chǎn)部署。

圖 1：AMD Xilinx Kria KR260 機(jī)器人入門(mén)套件結(jié)合了高性能工業(yè)接口和功能，供工程師測(cè)試和評(píng)估智能自主機(jī)器人解決方案。（來(lái)源：貿(mào)澤電子）

開(kāi)始時(shí)，不需要專(zhuān)有工具或 AMD Xilinx 開(kāi)發(fā)軟件。AMD Xilinx 表示入門(mén)級(jí)開(kāi)發(fā)人員可以在一小時(shí)內(nèi)啟動(dòng)并運(yùn)行。AMD Xilinx Apps Store提供加速應(yīng)用程序，如 ROS 2 感知節(jié)點(diǎn)，設(shè)計(jì)人員可以使用 ROS 2 框架和/或來(lái)自 Python、C++ 和 FPGA RTL 的代碼。

入門(mén)套件基于 AMD Xilinx K26 SOM，具有 4GB DDR4 內(nèi)存、板載電源、啟動(dòng)選項(xiàng)、用于增強(qiáng)安全性的 TPM 2.0 以及映射載卡 IO 的連接器（圖 2）。更重要的是，這些時(shí)鐘高達(dá) 1.33GHz (TOPs)。這些速度下的邏輯將始終優(yōu)于代碼驅(qū)動(dòng)的決策制定。K26 SOM 將插入用于視覺(jué)人工智能、機(jī)器人、工業(yè)通信、控制和更多應(yīng)用的定制載卡。

圖 2：高度集成的 KR260 機(jī)器人入門(mén)套件包含許多用于通信、計(jì)算、傳感器接口、運(yùn)動(dòng)控制和自適應(yīng)學(xué)習(xí)的硬件資源。（來(lái)源：AMD 賽靈思）

標(biāo)準(zhǔn) JTAG 編程和調(diào)試提供對(duì)所有嵌入式端口和外圍設(shè)備的訪(fǎng)問(wèn)，例如可用于相機(jī)接口（例如 SLVS-EC）的 4xUSB 3.0 端口和其他需要高達(dá) 10GB/秒通信的接口（例如 5G 端口）。內(nèi)置的 1920 x 1080 分辨率顯示端口對(duì)于開(kāi)發(fā)和調(diào)試來(lái)說(shuō)非常重要。兩個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)端口允許高速有線(xiàn)連接到支持以太網(wǎng)的外圍設(shè)備，如電機(jī)控制和位置反饋系統(tǒng)。

多個(gè) Micro USB、UART/JTAG、Pmod 和 Raspberry Pi 擴(kuò)展接頭非常適合與眾多低帶寬傳感器和運(yùn)行狀態(tài)指示器連接。這些開(kāi)發(fā)板甚至具有內(nèi)置的 Micro SD 插槽，可用于開(kāi)發(fā)目的和數(shù)據(jù)記錄。

結(jié)論

隨著技術(shù)的進(jìn)步，工程師必須開(kāi)發(fā)的工具也必須如此。Kria KR260 機(jī)器人入門(mén)套件是進(jìn)行自主機(jī)器人開(kāi)發(fā)的完美方式。

這里討論的硬件加速不僅可以縮短設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)時(shí)間，還可以使成品的執(zhí)行速度比純代碼執(zhí)行方法快得多。憑借其所有專(zhuān)注于機(jī)器人技術(shù)的特性和功能，KR260 為生產(chǎn)就緒的 K26 SOM 提供了一個(gè)出色的開(kāi)發(fā)平臺(tái)，可加速幾乎任何機(jī)器人或智能工業(yè)應(yīng)用。

作者

完成電氣工程學(xué)業(yè)后，Jon Gabay 曾在國(guó)防、商業(yè)、工業(yè)、消費(fèi)者、能源和醫(yī)療公司擔(dān)任設(shè)計(jì)工程師、固件編碼員、系統(tǒng)設(shè)計(jì)師、研究科學(xué)家和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)人員。作為一名替代能源研究人員和發(fā)明家，他從創(chuàng)立并經(jīng)營(yíng) Dedicated Devices Corp. 到 2004 年一直從事自動(dòng)化技術(shù)工作。從那時(shí)起，他一直在為下一代工程師進(jìn)行研發(fā)、撰寫(xiě)文章和開(kāi)發(fā)技術(shù)和學(xué)生。

審核編輯黃昊宇