以太網(wǎng)是工業(yè)應(yīng)用中日益重要的網(wǎng)絡(luò)

在運動控制方面，以太網(wǎng)、現(xiàn)場總線和其他技術(shù)（如外圍組件互連）歷來相互競爭，以處理工業(yè)自動化和控制系統(tǒng)中一些最苛刻的工作負(fù)載。運動控制應(yīng)用需要確定性（保證網(wǎng)絡(luò)將工作負(fù)載按時到達其預(yù)期節(jié)點），這是確保位置保持所必需的，這反過來又會停止驅(qū)動器的精度和適當(dāng)?shù)募铀?減速，以及其他任務(wù)。

標(biāo)準(zhǔn) IEEE 802.3 以太網(wǎng)在這方面從未達到標(biāo)準(zhǔn)。即使CSMA/CD數(shù)據(jù)鏈路層由于全雙工交換和隔離沖突域而變得過時，它也缺乏可預(yù)測性。此外，典型堆棧中較高的 TCP/IP 復(fù)雜性并未針對實時流量的可靠交付進行優(yōu)化。因此，現(xiàn)場總線以及帶有基于 ASIC 的 PCI 卡的面向 PC 的控制架構(gòu)一直是運動控制的流行解決方案。

從EtherNet/IP到EtherCAT的以太網(wǎng)解決方案以自己獨特的方式解決了這些缺點。盡管如此，工業(yè)以太網(wǎng)在運動控制中遠非占主導(dǎo)地位，盡管它與替代方案相比具有其他一些優(yōu)勢。讓我們來看看為什么它可以而且應(yīng)該在未來幾年的競爭中占據(jù)一席之地的三個原因。??

1. 趨同而不是復(fù)雜性

隨著時間的推移，企業(yè)IT和工廠車間之間的互連不斷增加，導(dǎo)致復(fù)雜的系統(tǒng)經(jīng)常將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)和工業(yè)以太網(wǎng)與現(xiàn)場總線混合在一起。例如，計算機可能利用：

用于與伺服系統(tǒng)通信的 SERCOS1

用于聯(lián)網(wǎng)變頻驅(qū)動器的 PROFIBUS?

用于故障安全現(xiàn)場總線通信的 SafetyBUS p

用于連接傳感器的設(shè)備網(wǎng)絡(luò)

以太網(wǎng)，通過網(wǎng)關(guān)訪問，用于向最終用戶發(fā)送數(shù)據(jù)

這樣的網(wǎng)絡(luò)很復(fù)雜，設(shè)置和維護成本也很高。每個協(xié)議都需要自己的實施過程、安裝程序和培訓(xùn)。相比之下，以太網(wǎng)提供了將用于運動、安全等的不同網(wǎng)絡(luò)融合到經(jīng)濟高效的基礎(chǔ)設(shè)施上的可能性，這些基礎(chǔ)設(shè)施相對容易布線，得到供應(yīng)商的廣泛支持，并且面向未來。

以太網(wǎng)提供了融合不同網(wǎng)絡(luò)的可能性。

EtherNet/IP 協(xié)議舉例說明了融合在實踐中是如何工作的。集成的交換系統(tǒng)通過使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)技術(shù)（如 TCP/IP 和 UDP/IP）以及用于實現(xiàn)分布式時鐘的 IEEE 1588 精確時間協(xié)議同步的 CIP Sync 等功能，可以適應(yīng)商業(yè)和工業(yè)應(yīng)用。2

2. 運動控制應(yīng)用的確定性

運動控制依賴于精確的通信。這種精度得到了基于時隙的調(diào)度的支持，其中每個設(shè)備都有一個與其他設(shè)備通信的時間表。當(dāng)這些伺服驅(qū)動器和控制器計算出各自的時序時，會計算控制功能的 ΔT 值。但是，如果數(shù)據(jù)傳輸變得不可預(yù)測，則可能會被拋棄，因此需要確定性來確保循環(huán)穩(wěn)定性。

以太網(wǎng)可以支持工廠中要求苛刻的運動控制應(yīng)用

IEEE 1588 在 EtherNet/IP 中的實施，在某些情況下通過直接安裝在英特爾芯片上的加速器電路，只是以太網(wǎng)解決方案用于實施確定性的一種常見機制。EtherCAT的動態(tài)處理是運動控制應(yīng)用如何實現(xiàn)始終如一的可預(yù)測性能的另一個例子。EtherCAT超越了基于PCI的集中式通信的嚴(yán)格物理限制，雖然速度很快，但機器處理單元和伺服處理器之間的距離仍然很短。?

“基于 EtherCAT 的分布式處理器架構(gòu)具有帶寬、同步和物理靈活性，可與集中控制的強大功能以及分布式網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢相匹配，”3Jason Goerges在2010年為Machine Design撰寫的一篇文章中解釋道?！笆聦嵣?，一些使用這種方法的處理器可以控制多達64個高度協(xié)調(diào)的軸，采樣和更新速率為20 kHz，包括位置、速度和電流環(huán)路，以及換向。

3. IIoT 的長期可行性

以太網(wǎng)自作為 LAN 技術(shù)開始以來已經(jīng)經(jīng)歷了許多排列。雖然傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線組件目前以小規(guī)模制造，PCI風(fēng)險正在走向過時的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)，但以太網(wǎng)繼續(xù)發(fā)展，現(xiàn)在處于有利地位，可以為以IP為中心的工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)提供服務(wù)。

即將進行的改進，如時間敏感網(wǎng)絡(luò)，將完善IEEE 1588并增強網(wǎng)絡(luò)融合的可能性，也使以太網(wǎng)成為現(xiàn)在和未來運動控制的合理選擇。這并不是說現(xiàn)場總線和PCI將會消失，只是隨著自動化行業(yè)向IIoT邁進，以太網(wǎng)的優(yōu)勢將繼續(xù)增加。

審核編輯：郭婷