0. 簡介

那篇文章中提到了ORB-SLAM3是一個(gè)支持視覺、視覺加慣導(dǎo)、混合地圖的SLAM系統(tǒng)，可以在單目，雙目和RGB-D相機(jī)上利用針孔或者魚眼模型運(yùn)行。

與ORB-SLAM2相比，ORB-SLAM3在處理大視差和長時(shí)間未觀測(cè)到的場(chǎng)景時(shí)效果更好。它還提供了更準(zhǔn)確的幀間運(yùn)動(dòng)估計(jì)和更快的處理速度。

此外，ORB-SLAM3還支持更多的傳感器，包括RGB-D攝像頭和車載LIDAR。ORB-SLAM3的代碼結(jié)構(gòu)也比ORB-SLAM2更加簡潔，使得它更容易理解和擴(kuò)展。

1. 主要貢獻(xiàn)

個(gè)單目和雙目的視覺慣導(dǎo)SLAM系統(tǒng)：全部依賴于MAP(最后后驗(yàn)概率估計(jì))，即使是在IMU初始化的時(shí)候。

高召回率的場(chǎng)景重識(shí)別算法:DBoW2需要匹配三個(gè)連續(xù)的關(guān)鍵幀，太慢了。

作者的方法是：候選的關(guān)鍵幀第一次就進(jìn)行幾何一致性檢測(cè)，然后利用三個(gè)共視的關(guān)鍵幀進(jìn)行局部的一致性檢驗(yàn)，這種策略提升了召回率，并簡化了數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，從而提高了地圖準(zhǔn)確性，但計(jì)算成本變高。

第一個(gè)可以解決純視覺或者視覺慣導(dǎo)的完整的混合地圖的SLAM系統(tǒng)。

在單目或者雙目的系統(tǒng)中,Atlas代表的是一系列不連續(xù)的地圖，而且可以把他們應(yīng)用到所有的建圖過程中：場(chǎng)景重識(shí)別、相機(jī)重定位、閉環(huán)檢測(cè)和精確的地圖融合。

這就允許地圖是在不同的時(shí)間構(gòu)建的(增量的SLAM系統(tǒng))，純視覺的Atlas是參考的2019年IROS的一篇文章：ORBSLAM-atlas: a robust and accurate multi-map system，本文又添加了視覺慣導(dǎo)的混合地圖系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景重識(shí)別。

抽象的相機(jī)表示：使SLAM系統(tǒng)與所使用的相機(jī)模型無關(guān)。并允許通過提供其投影，非投影和Jacobian函數(shù)來添加新模型我們提供了針孔和魚眼模型的實(shí)現(xiàn)。

2. ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3 改進(jìn)代碼

這部分可以看一下作者的《使用ORBSLAM2進(jìn)行kineticV2稠密建圖，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)octomap建圖以及導(dǎo)航》這篇文章。

這里來匯總一下2,3中常見的擴(kuò)展，算是一個(gè)大全吧

1.高翔實(shí)現(xiàn)的添加稠密點(diǎn)云地圖

3.使用SVO中直接法來跟蹤代替耗時(shí)的特征點(diǎn)提取匹配，在保持同樣精度的情況下，是原始ORB-SLAM2速度的3倍

4.雙目VIO版本，加入了LK光流和滑動(dòng)窗口BA優(yōu)化

5.VI-ORB-SLAM2

6.添加了支持魚眼

7.添加保存和導(dǎo)入地圖功能

8.添加保存和導(dǎo)入地圖功能

9.添加了地圖可視化

11.添加了點(diǎn)線融合

12.使用了一種更好的特征選擇方法

13.動(dòng)態(tài)語義SLAM 目標(biāo)檢測(cè)+VSLAM+光流/多視角幾何動(dòng)態(tài)物體檢測(cè)+octomap地圖+目標(biāo)數(shù)據(jù)庫

14.用YOLO v3的語義信息來增加跟蹤性能

16.提出了一種構(gòu)建3D密集語義圖的方法，該方法同時(shí)利用YOLOv3[3]的2D圖像標(biāo)簽和3D幾何信息

17.ORB-SLAM2在unity中仿真

18.ORB-SLAM2使用CUDA加速

19.ORB-SLAM2

加入距離最優(yōu)路徑規(guī)劃器利用該模型來約束路徑，使得每個(gè)姿勢(shì)中相關(guān)聯(lián)的地圖點(diǎn)的數(shù)量高于閾值。

20.增加了RGBD-IMU的運(yùn)行模式和ROS接口，增加了單目IMU和雙目IMU的ROS接口，替換了詞典為二進(jìn)制格式，加載速度更快。

依據(jù)ORB_SLAM3重寫了RGBD-IMU的ROS接口，避免出現(xiàn)隊(duì)列擁塞，提供了Kinect for Azure的參數(shù)文件

21.將激光雷達(dá)數(shù)據(jù)集成到ORB-SLAM3中

23.在ORB-SLAM3中使用深度學(xué)習(xí)YOLOv3

24.使用ORB-SLAM3創(chuàng)建周圍環(huán)境的分段3D八進(jìn)制圖，可以在八進(jìn)制圖中刪除或添加特定的分段對(duì)象

25.一種基于RGB-D模式將3D激光雷達(dá)深度信息集成到現(xiàn)有ORBSLAM3中的新方法。

我們提出并比較了兩種深度圖生成方法：傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)視覺方法，即逆膨脹操作和基于監(jiān)督深度學(xué)習(xí)的方法。

通過添加直接讀取激光雷達(dá)點(diǎn)云的所謂RGB-L（LiDAR）模式，將前者直接集成到ORB-SLAM3框架中。

3. 主要結(jié)構(gòu)

由于網(wǎng)上對(duì)ORB-SLAM3的內(nèi)容很多了，這里打算換一個(gè)形式，如果這里大段重復(fù)別人的內(nèi)容不是很好，這里換一種形式，即用簡單的話語+鏈接的形式來完成整個(gè)ORB-SLAM3的介紹。

這里的圖是以單目融合IMU的文件（Mono_inertial_tum_vi.cc）為例的。但是我們需要注意的是我們一般會(huì)使用ros作為 warpper，所以我們會(huì)使用ros_mono_inertial.cc完成理解

4. 主函數(shù)main

（1）首先是ros系統(tǒng)的初始化，以及啟動(dòng)相關(guān)線程

ros::init(argc, argv, "Mono_Inertial");
ros::NodeHandle n("~");

（2）創(chuàng)建SLAM系統(tǒng)，system會(huì)初始化所有的系統(tǒng)進(jìn)程，并且準(zhǔn)備好生成幀，此處會(huì)調(diào)用system的構(gòu)造函數(shù)System::System()，具體見System.cc

 // Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
 ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::IMU_MONOCULAR,true);

（3）準(zhǔn)備捕獲圖像，并用SLAM類進(jìn)行初始化

ImuGrabber imugb;
 ImageGrabber igb(&SLAM,&imugb,bEqual); // TODO


//ImageGrabber類如下
class ImageGrabber
{
public:
  ImageGrabber(ORB_SLAM3::System* pSLAM, ImuGrabber *pImuGb, const bool bClahe): mpSLAM(pSLAM), mpImuGb(pImuGb), mbClahe(bClahe){}//類的初始化


  void GrabImage(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg);//捕獲圖像，并進(jìn)行跟蹤
  cv::Mat GetImage(const sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg);
  void SyncWithImu();


  queue img0Buf;
  std::mutex mBufMutex;


  ORB_SLAM3::System* mpSLAM;
  ImuGrabber *mpImuGb;


  const bool mbClahe;
  cv::Ptr mClahe = cv::createCLAHE(3.0, cv::Size(8, 8));
};

（4）訂閱話題，獲取彩色圖像，當(dāng)接收到圖像后便會(huì)運(yùn)行此函數(shù)，調(diào)用ImageGrabber中的GrabImage函數(shù)。

如果運(yùn)行程序時(shí)出現(xiàn)沒有畫面的情形，大概率是因?yàn)樵掝}名稱不對(duì)應(yīng)，先使用rostopic list或者rviz查看發(fā)布的話題，然后更改下面代碼中的話題名稱。

 // Maximum delay, 5 seconds
 ros::Subscriber sub_imu = n.subscribe("/imu", 1000, &ImuGrabber::GrabImu, &imugb); 
 ros::Subscriber sub_img0 = n.subscribe("/camera/image_raw", 100, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

（5）在回調(diào)函數(shù)中的GrabImage函數(shù)作用是，將訂閱獲取的ros image message轉(zhuǎn)換為矩陣類型，并將rgb圖像以及時(shí)間戳參數(shù)壓入img0Buf，并將其傳遞給System中的TrackStereo函數(shù)，進(jìn)行跟蹤。這里會(huì)完成和IMU傳感器對(duì)齊。

void ImageGrabber::SyncWithImu()
{
 while(1)
 {
  cv::Mat im;
  double tIm = 0;
  if (!img0Buf.empty()&&!mpImuGb->imuBuf.empty())
  {
   tIm = img0Buf.front()->header.stamp.toSec();
   if(tIm>mpImuGb->imuBuf.back()->header.stamp.toSec())
     continue;
   {
   this->mBufMutex.lock();
   im = GetImage(img0Buf.front());
   img0Buf.pop();
   this->mBufMutex.unlock();
   }


   vector vImuMeas;
   mpImuGb->mBufMutex.lock();
   if(!mpImuGb->imuBuf.empty())
   {
    // Load imu measurements from buffer
    vImuMeas.clear();
    while(!mpImuGb->imuBuf.empty() && mpImuGb->imuBuf.front()->header.stamp.toSec()<=tIm)
 ? ? ? ?{
 ? ? ? ? ?double t = mpImuGb->imuBuf.front()->header.stamp.toSec();
     cv::Point3f acc(mpImuGb->imuBuf.front()->linear_acceleration.x, mpImuGb->imuBuf.front()->linear_acceleration.y, mpImuGb->imuBuf.front()->linear_acceleration.z);
     cv::Point3f gyr(mpImuGb->imuBuf.front()->angular_velocity.x, mpImuGb->imuBuf.front()->angular_velocity.y, mpImuGb->imuBuf.front()->angular_velocity.z);
     vImuMeas.push_back(ORB_SLAM3::Point(acc,gyr,t));
     mpImuGb->imuBuf.pop();
    }
   }
   mpImuGb->mBufMutex.unlock();
   if(mbClahe)
    mClahe->apply(im,im);


   mpSLAM->TrackMonocular(im,tIm,vImuMeas);
  }


  std::chrono::milliseconds tSleep(1);
  std::sleep_for(tSleep);
 }
}

5. 視覺SLAM圖像輸入以及初始地圖構(gòu)建

上面一節(jié)展示了這幅圖，我們也將第一列給講述完畢了，當(dāng)然是使用ROS的方式，這里也可以使用opencv等操作，避免使用ROS。

下面我們將開始介紹

TrackMonocular(im,tIm,vImuMeas);這部分的內(nèi)容。

這部分主要完成的是將圖像傳到SLAM系統(tǒng)中并進(jìn)行跟蹤，具體可以參考ORB-SLAM3 細(xì)讀單目初始化過程(上)和ORB_SLAM3原理源碼解讀系列（1）—— ORB特征點(diǎn)提取。

這一章節(jié)中主要介紹了Frame部分，主要完成工作是特征點(diǎn)提取，涉及到的知識(shí)點(diǎn)其實(shí)很多，包括圖像金字塔、特征點(diǎn)均勻化、四叉樹算法分發(fā)特征點(diǎn)、特征點(diǎn)方向計(jì)算等等。

然后超詳細(xì)解讀ORB-SLAM3單目初始化（下篇）和ORB_SLAM3原理源碼解讀系列（2)——單目初始化這一講主要講述了Tracking::Track()。

Tracking部分作用論文已提及，包含輸入當(dāng)前幀、初始化、相機(jī)位姿跟蹤、局部地圖跟蹤、關(guān)鍵幀處理、姿態(tài)更新與保存等。

除此以外，單目SLAM系統(tǒng)需要設(shè)計(jì)專門的策略來生成初始化地圖（局部建圖），這也是為什么代碼中單獨(dú)設(shè)計(jì)一個(gè)CreateInitialMapMonocular()函數(shù)來實(shí)現(xiàn)單目初始化。

在文章ORB-SLAM3 單目地圖初始化（終結(jié)篇）、ORB_SLAM3原理源碼解讀系列（3)——?jiǎng)?chuàng)建單目初始化地圖和ORB-SLAM3源碼閱讀筆記1：Tracking、LocalMapping和LoopClosing三線程之間的關(guān)系里面有著詳細(xì)的解釋，這里作者建議參照著代碼注釋與文章來進(jìn)行解析。

6. System完成多地圖以及閉環(huán)檢測(cè)

經(jīng)過上一節(jié)的講述，視覺SLAM圖像輸入以及初始地圖構(gòu)建部分也已經(jīng)算是講述完畢了，最后一部分就是

6.1 多地圖系統(tǒng)

ORB-SLAM3中的地圖，大致上采用了ORB-SLAM1/2和ORB-Atlas的方法完成了重定位、回環(huán)和地圖融合。詳細(xì)內(nèi)容可以參考ORB-SLAM3多地圖管理以及ORBSLAM-Altas：多地圖SLAM

6.2 重定位

ORB-SLAM3在重定位的策略上做了一些改進(jìn)。為了保證重定位不出錯(cuò)，重定位常常設(shè)置了嚴(yán)苛的條件，保證高精準(zhǔn)率而識(shí)別率較低。

舊的方法（ORB-SLAM1/2）中當(dāng)3個(gè)關(guān)鍵幀完全匹配上后才判定為重定位成功。然而作者發(fā)現(xiàn)，三個(gè)關(guān)鍵幀經(jīng)過了很長的時(shí)間。

主要改進(jìn)是，當(dāng)當(dāng)前關(guān)鍵幀與數(shù)據(jù)庫的關(guān)鍵幀匹配上后，檢測(cè)與當(dāng)前關(guān)鍵幀具有共視關(guān)系的關(guān)鍵幀是否也能夠匹配，如果可以則判定為重定位成功；

否則才繼續(xù)使用接下來的關(guān)鍵幀進(jìn)行判定。，具體文章可以參考【ORB-SLAM3】LoopClosing-回環(huán)檢測(cè)與地圖融合詳述，以及ORB-SLAM3源碼閱讀筆記13：回環(huán)檢測(cè)與重定位的實(shí)現(xiàn)與分析。

6.3 視覺地圖融合

視覺地圖融合方式與ORB-Atlas的大致相同，對(duì)融合的區(qū)域起了一個(gè)新的名字叫做“銜接窗口（welding window）”。

同時(shí)指明在銜接后進(jìn)行完整位姿圖融合時(shí)，銜接窗口的關(guān)鍵幀固定以保證不會(huì)出現(xiàn)gauge freedom。（十三）ORBSLAM3子地圖融合優(yōu)化

6.4 閉環(huán)

閉環(huán)檢測(cè)部分與ORB-Atlas的基本相同。