什么是機(jī)器人的脖子

機(jī)器人的脖子，一般是這樣的：

Robot Fedor

Robot Reachy

Robot Digit

以上三種形態(tài)，一種是串聯(lián)二自由度，一種是并聯(lián)二自由度，要么就是完全沒有脖子。

“機(jī)器人的脖子”實際上就是搭載在機(jī)器人軀干上的傳感器云臺。

根據(jù)機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)不同，通常我們會在機(jī)器人頭部配置不同類型的傳感器，例如多線激光、面陣激光、深度攝像頭等。

而這些傳感器本身由于視角有限的原因，往往需要通過云臺這種方式去擴(kuò)展機(jī)器人的感知范圍。

Kinect DK參數(shù)

而一款能搭載多種傳感器，兼容ROS的傳感器的云臺就顯得那么的必要了！

所以為了解決問題，我們智科特工程師連夜迭代了三版云臺，如今第三版終于進(jìn)入了規(guī)模量產(chǎn)環(huán)節(jié)！

為什么要做一款傳感器云臺

客戶需求強(qiáng)烈

產(chǎn)品源于需求而又高于需求。

很多客戶都跟我們提過，想要一款價格便宜量又足的機(jī)器人云臺，但是現(xiàn)在市面上的云臺產(chǎn)品，要么不開源（不兼容ROS），要么負(fù)載不夠，要么價格太貴。當(dāng)時一個項目上，客戶需要旋轉(zhuǎn)和俯仰Kinect2，于是我們的宗義師兄就做了一個最初版，后來陸陸續(xù)續(xù)有客戶需要，就繼續(xù)迭代下去了，最近剛完成第三版的量產(chǎn)。

國外的產(chǎn)品太貴

以性價比為基準(zhǔn)，卷到國外去！

這種傳感器云臺的產(chǎn)品也不是沒有，很早之前FLIR就有PTU系列，也開放API接口，但是價格好像兩三萬一個，秉承著“錢不能都讓他們掙了，我們也要做一個卷到國外去”的想法，怎么也要讓我們同胞在考慮云臺的時候有選擇的余地。

FLIR PTU云臺

迭代的路徑

我們到現(xiàn)在一共迭代了三版，第一版把初步功能實現(xiàn)，第二版改進(jìn)了對稱結(jié)構(gòu)，優(yōu)化了量產(chǎn)能力。第三版整體體積進(jìn)行了縮小，負(fù)載增大，往量產(chǎn)又走了一步。

在完成第二版的時候，我們就用這個產(chǎn)品做了許多應(yīng)用，比如：雙臂機(jī)器人頭部、移動機(jī)器人感知模塊等。第二版的云臺陸陸續(xù)續(xù)賣了五十多套，然后啟動的第三版改版。

第三代云臺參數(shù)表：