規(guī)劃焊接途徑方法：

焊接途徑的規(guī)劃方法首要包括、一層一道焊、一層多道焊和多層多道焊，其中一層一道焊和一層多道焊的區(qū)別是選擇直線焊接搖擺來規(guī)劃途徑，但搖擺雖然削減了焊接道數，卻會對焊接機器人產生更高的要求;多層多道焊是以上兩種焊接方法的結合。

焊接機器人的多層多道焊常常應用于中厚板工件的焊接，多層多道焊可以簡化中厚板焊接的工藝流程，提高作業(yè)效率的一起可以確保中厚板的焊接質量，削減變形。

焊接機器人途徑規(guī)劃的注意事項：

1、途徑規(guī)劃考慮實踐可行性。焊接機器人作業(yè)講究的焊接精度問題，進行大轉彎的途徑可以輕松規(guī)劃，如果途徑規(guī)劃需求焊接機器人以極小角度轉彎，可是焊接機器人的自由度無法完成較小精度的轉彎，那么不應該答應這個途徑規(guī)劃。

2、進行較優(yōu)化焊接途徑規(guī)劃。途徑規(guī)劃的任務便是將焊接機器人的途徑從起點到目標點，在不與妨礙產生磕碰的情況下進行優(yōu)化，它不但能協助焊接機器人從速完成任務，還能節(jié)省名貴的電池電量。

3、途徑規(guī)劃應防止產生磕碰。按照安全的作業(yè)規(guī)劃，為了保護焊接機器人本體不受傷害，在途徑規(guī)劃中不能呈現磕碰的或許，這時候可以簡化運動軌道。

審核編輯：湯梓紅