市面上已存有許多優(yōu)秀的RTOS，如FreeRTOS、Zephyr、RT-Thread等。許多小伙伴可能在最初接觸RTOS時(shí)怯于其超厚的配套書(shū)籍或其龐大的代碼，但不用害怕，像小編一樣庖丁解牛般邊學(xué)習(xí)邊構(gòu)建一個(gè)自己的RTOS是一個(gè)很好的學(xué)習(xí)方法，讓我們踏上RTOS的學(xué)習(xí)之旅！

圖1 RTOS版本

2ARM處理器架構(gòu)相關(guān)內(nèi)容

2.1 操作模式和狀態(tài)? ? ? ? ? ? ? ? ?? ??圖3操作模式和狀態(tài)

兩種模式為處理模式和線程模式：處理模式用作異常處理，并總具有特權(quán)訪問(wèn)等級(jí)；在執(zhí)行普通的應(yīng)用程序代碼時(shí)，處理器處于線程模式，此時(shí)可能處于特權(quán)訪問(wèn)等級(jí)也可能處于非特權(quán)訪問(wèn)等級(jí)，前者可向后者切換，但是后者向前者切換則需要借用異常機(jī)制。

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當(dāng)Cortex-M處理器接受了某種異常請(qǐng)求后，處理器需要確定該異常處理的起始地址，該信息位于存儲(chǔ)器內(nèi)的向量表中。構(gòu)建RTOS用到的最為核心的異常為PendSV，其優(yōu)先級(jí)最低，可以被其他中斷打斷，因此通常用作上下文的切換，也就是任務(wù)的切換。? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖6 中斷向量表

系統(tǒng)控制塊（SCB）中包含了若干用于中斷控制的寄存器，其中有一個(gè)與RTOS密切相關(guān)的為中斷控制和狀態(tài)寄存器（ICSR），通過(guò)將第28位進(jìn)行使能操作，可以觸發(fā)我們需要的PendSV中斷異常。

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3任務(wù)切換的實(shí)現(xiàn)

當(dāng)觸發(fā)任務(wù)切換時(shí)，需要首先暫停當(dāng)前任務(wù)的執(zhí)行，并保存當(dāng)前任務(wù)的狀態(tài)數(shù)據(jù)到任務(wù)對(duì)應(yīng)的?？臻g，再將棧指針更新到切換的目標(biāo)任務(wù)的?？臻g，最后從該棧空間中恢復(fù)其狀態(tài)數(shù)據(jù)，至此完成了任務(wù)的切換。 圖8 任務(wù)切換的步驟

?圖9上下文切換的流程

END

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