分布式網(wǎng)絡分組和通信
分布式網(wǎng)絡分組
沒問題，ROS2提供了一個DOMAIN的機制，就類似分組一樣，處于同一個DOMAIN中的計算機才能通信，我們可以在電腦和旭日X3派端中加入這樣一句配置，即可將兩者分配到一個小組中：
$ export ROS_DOMAIN_ID=< your_domain_id >
如果分配的ID不同，則兩者無法實現(xiàn)通信。
話題分布式通信
之前編寫的例程是否可以在不修改任何代碼的情況下，直接使用呢？
以話題通信為例，旭日派作為發(fā)布者，發(fā)布Hello World字符串，電腦作為訂閱者，訂閱Hello World字符串，我們看下效果如何。
$ ros2 run learning_topic_cpp talker # 旭日派端
$ ros2 run learning_topic_cpp listener # PC端
好啦，我們在分布式網(wǎng)絡中測試了ROS一系列例程，都沒有任何問題，在實際的機器人開發(fā)中，類似的方法會頻繁用到，我們幾乎不需要任何配置，代碼也不需要做任何修改，一切都會變得如此輕松。
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