1.引言：

自O(shè)penAI發(fā)布ChatGPT以來(lái)，世界正迅速朝著更廣泛地將AI技術(shù)融合到機(jī)器人設(shè)備中的趨勢(shì)發(fā)展。機(jī)械手臂，作為自動(dòng)化與智能化技術(shù)的重要組成部分，在制造業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。隨著AI技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械手臂不僅能執(zhí)行復(fù)雜的操作任務(wù)，還能通過(guò)自然語(yǔ)言處理技術(shù)進(jìn)行更加直觀的交互，極大提高了靈活性和用戶(hù)友好性。

就比如說(shuō)微軟的一個(gè)人工智能研究中心，研究如何用自然語(yǔ)言來(lái)控制機(jī)器人設(shè)備的一個(gè)研究，

所以我想做一個(gè)類(lèi)似的項(xiàng)目，通過(guò)允許用戶(hù)使用自然語(yǔ)言來(lái)控制機(jī)械手臂，它可以大大降低機(jī)器人編程的門(mén)檻，使得非專(zhuān)業(yè)人士也能輕松地操作和實(shí)驗(yàn)。

論文link：

https://www.microsoft.com/en-us/research/uploads/prod/2023/02/ChatGPT___Robotics.pdf

該項(xiàng)目一共分為上下兩篇，本篇文章主要內(nèi)容是整個(gè)人工智能系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和構(gòu)建的過(guò)程，未來(lái)的下一篇文章將要介紹在開(kāi)發(fā)項(xiàng)目的過(guò)程中遇到的而困難，如何解決，以及該項(xiàng)目有什么擴(kuò)展的性的功能。

2.項(xiàng)目背景與動(dòng)機(jī)：

想象如果有有一天，你命令一個(gè)機(jī)械臂“幫我收拾一下桌面，將垃圾丟到垃圾桶里”，機(jī)械臂就開(kāi)始聽(tīng)從命令，清理你的桌面的垃圾，那該是多么幸福的一件事情呀。

所以準(zhǔn)備工作，我們需要一臺(tái)小型的機(jī)械臂（主要是大的機(jī)械臂太貴了），一臺(tái)能夠上網(wǎng)的電腦，以及一顆炙熱的心！該項(xiàng)目主要是借鑒微軟的那篇改變機(jī)器人使用的研究來(lái)入手。

3.技術(shù)概覽：

前提本項(xiàng)目是基于python的環(huán)境下進(jìn)行編譯的。

首先我們先來(lái)介紹一下本項(xiàng)目會(huì)使用到的一些軟件層面上技術(shù)：

ChatGPT:（整個(gè)項(xiàng)目最關(guān)鍵的核心技術(shù)）
https://openai.com/chatgpt

ChatGPT是一項(xiàng)人工智能技術(shù)，基于GPT(Generative Pre-trained Transformer）模型的架構(gòu)，GPT是一種基于深度學(xué)習(xí)的自然語(yǔ)言處理模型，通過(guò)大規(guī)模的無(wú)監(jiān)督預(yù)訓(xùn)練和有監(jiān)督微調(diào)來(lái)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)言理解和生成任務(wù)。

換句話(huà)來(lái)說(shuō)，你可以簡(jiǎn)單人理解為你在跟一個(gè)知識(shí)十分淵博的人進(jìn)行聊天，你可以對(duì)它預(yù)設(shè)一些角色，例如“”你是一個(gè)醫(yī)生”，你就可以跟他聊醫(yī)學(xué)相關(guān)的知識(shí)，但是請(qǐng)注意并不是所生成的所有聊天都是正確的需要進(jìn)行自我判斷。

Speech recognition：（搭配處理自然語(yǔ)言必不可少的功能模塊）

我們這邊使用的是Google的一種語(yǔ)音識(shí)別服務(wù)，Speech-to-text，它允許開(kāi)發(fā)者將語(yǔ)音轉(zhuǎn)化成文本的形式。并且它也支持多種語(yǔ)言和方言，包括但不限于英語(yǔ)，西班牙語(yǔ)，法語(yǔ)，德語(yǔ)，中文等等，可以滿(mǎn)足全球用戶(hù)的需求。

你可以進(jìn)行在線(xiàn)的嘗試語(yǔ)音轉(zhuǎn)文本：

https://cloud.google.com/speech-to-text?hl=en#features

pymycobot：（mycobot 280機(jī)械臂的控制功能模塊）

https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

pymycobot 是大象機(jī)器人專(zhuān)門(mén)為了my系列產(chǎn)品的機(jī)械臂開(kāi)發(fā)的控制模塊，這個(gè)功能模塊的開(kāi)發(fā)，大大降低了機(jī)械臂編程控制的門(mén)檻。pymycobot 提供了大量的機(jī)械臂的控制接口，例如關(guān)節(jié)控制，坐標(biāo)控制，配套的機(jī)械臂的夾爪控制等等，對(duì)機(jī)械臂變成的初學(xué)者是相當(dāng)有好的。

解釋這些技術(shù)如何合作實(shí)現(xiàn)自然語(yǔ)言控制機(jī)械手臂的功能。

接下來(lái)介紹一下硬件設(shè)備：

mycobot 280 M5Stack

mycobot 280 M5Stack 是Elephant Robotics 和M5Stack 合作的一款6自由度的協(xié)作性機(jī)器人。它外觀結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)小巧精致，一體式全包裹機(jī)身設(shè)計(jì)，采用高精度伺服電機(jī)，無(wú)任何外漏線(xiàn)纜。mycobot重量只有850g，機(jī)械臂末端最大的負(fù)載能夠達(dá)到250g，最大工作半徑達(dá)到280mm，重復(fù)定位精度能夠到0.5mm的誤差范圍內(nèi)。

4.設(shè)計(jì)思路與實(shí)現(xiàn)過(guò)程：

https://www.youtube.com/watch?v=Sq1QZB5baNw&pp=ygUVY2hhdGdwdCBjb250cm9sIHJvYm90

大家可以看一下近期OpenAI發(fā)布的一條視頻，人跟機(jī)器人聊天，機(jī)器人來(lái)處理自然語(yǔ)言并且生成相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作執(zhí)行。

也有一些其他的額機(jī)械臂也集成了類(lèi)似的場(chǎng)景。

https://www.youtube.com/watch?v=IGsYgSdrT4Y

我要做的項(xiàng)目就是類(lèi)似于這個(gè)小型版！通過(guò)自然語(yǔ)言跟機(jī)械臂進(jìn)行溝通，然后，機(jī)械臂執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的指令。

接下來(lái)我將要說(shuō)明項(xiàng)目的過(guò)程。

語(yǔ)音識(shí)別轉(zhuǎn)文本功能speech-to-text：

為什么要用語(yǔ)音識(shí)別轉(zhuǎn)文本功能呢？用過(guò)chatgpt的人知道chatgpt有內(nèi)置的語(yǔ)音聊天的功能，但是我們要集成到PC端和機(jī)械臂當(dāng)中去使用，就不能夠使用ChatGPT的web版本，而是要在本地的計(jì)算機(jī)當(dāng)中實(shí)現(xiàn)，就要用到ChatGPT的API接口。

ChatGPT API的形式的話(huà)只能夠接收“文本”的形式來(lái)使用，所以speech-to-text可以講我們講話(huà)轉(zhuǎn)化成文本的形式輸入到電腦當(dāng)中。

def speech_to_text():
   recognizer = sr.Recognizer()

   with sr.Microphone() as source:
       print("start speaking...")
       audio = recognizer.listen(source)

       try:
           # text = recognizer.recognize_google(audio, language='zh-CN')
           text = recognizer.recognize_google(audio, language='en-US')
           print("you said: " + text)
           return text
       except sr.UnknownValueError:
           print("Google Speech Recognition could not understand audio")
           return None
       except sr.RequestError as e:
           print("Could not request results from Google Speech Recognition service; {0}".format(e))
           return None

調(diào)用ChatGPT API ＆預(yù)訓(xùn)練

獲取了語(yǔ)音的文本形式，就可以調(diào)用API在本地跟ChatGPT進(jìn)行聊天了。以下是OpenAI 提供調(diào)用ChatGPT API的使用方法。

def generate_control_code(prompt):
   openai.api_key = ''
   prompt = f"{pre_training}The command the user wants to execute is：'{prompt}'."

   try:
       response = openai.Completion.create(
           engine="gpt-3.5-turbo",
           prompt=prompt,
           temperature=0.5,
           max_tokens=100,
           top_p=1.0,
           frequency_penalty=0.0,
           presence_penalty=0.0
       )
       code = response.choices[0].text.strip()
       return code
   except Exception as e:
       print(f"error: {e}")
       return ""

代碼當(dāng)中的API_KEY需要自己去官方申請(qǐng)（需要付費(fèi)）。

可以關(guān)注一下prompt這一句話(huà)，這將是要提及到的預(yù)訓(xùn)練。

 prompt = f"{pre_training}The command the user wants to execute is：'{prompt}'."

如果想要獲取精準(zhǔn)的回復(fù)，需要提前給ChatGPT知道它需要干什么，要讓他干什么，按照我們的想法來(lái)輸出。我們先用web版本來(lái)進(jìn)行測(cè)試，因?yàn)锳PI的搭建比較復(fù)雜。

以下是我的prompt（針對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目）,我只想要它輸出機(jī)械臂執(zhí)行的代碼給我所以我是這么做的。

Generate Python code that matches the following requirements: 
Use an instance of the MyCobotController class robot to perform a specific action. The instance already contains methods such as move_to_zero() to return to the initial position, grab_position() to move to the grab position, and plus_x_coords(value), plus_y_coords(value), plus_z_coords(value) to move specific distances on the X, Y, and Z axes. 
You don’t need to output other textual content, just output the code directly, for example, the robot arm returns to the origin. robot.move_to_zero()

Here is what I said:
I want the robot arm to return to the origin, and then go to the position to be grabbed to perform grabbing.

這里可以看到能夠成功的完成我的基本需求，但是他輸出了代碼的注釋?zhuān)@會(huì)影響我們之后的結(jié)果，所以還是需要進(jìn)行修改。（讓他只輸出代碼，不要輸出注釋。）

構(gòu)建新的機(jī)械臂API

為什么要構(gòu)建新的API呢，pymycobot不是已經(jīng)提供了嗎？

當(dāng)然，pymycobot 提供的API很全面，也很多。我們?nèi)绻o的語(yǔ)音比較復(fù)雜，ChatGPT會(huì)生成其他的復(fù)雜的代碼可能會(huì)導(dǎo)致出錯(cuò)。我根據(jù)我想要目前測(cè)試的一些需求構(gòu)建了一個(gè)新的機(jī)械臂的API。

class MyCobotController:
   def __init__(self, port, baud):
        self.mc = MyCobot(port, baud)
        self.speed = 80
        self.mode =0
        self.coords = []

   def grab_position(self):
       # self.mc.send_angles([4.83, 13.97, (-99.31), (-1.75), 4.39, (-0.26)], 80)
       self.mc.send_coords([149.2, (-48.3), 201.7, (-176.98), 4.55, (-84.66)], 80, 0)
       time.sleep(2)

   def move_to_zero(self):
       self.mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],70)
       time.sleep(2)

   def gripper_open(self):
       self.mc.set_gripper_state(0,80,1)
       time.sleep(2)

目的是為了快速的將整個(gè)項(xiàng)目搭建起來(lái)，之后還可以在豐富其中的內(nèi)容。

這么做是有原因的，比如說(shuō)，要讓機(jī)械臂去到一個(gè)點(diǎn)位進(jìn)行抓取，用pymycobot的方法可能是下面這樣的:

robot.send_angles([0,0,0,0,0,0],80)
time.sleep(2)
#open gripper
robot.set_grippr_value(1,80,1)
time.sleep(1)
#clos grippr
robot.set_grippr_value(0,80,1)
time.sleep(1)

這樣的話(huà)就要輸出很多行的代碼，在其他復(fù)雜的情況下可能會(huì)導(dǎo)致出錯(cuò)，重新構(gòu)建一個(gè)方法的話(huà)咱就只需要調(diào)用一個(gè)方法就可以執(zhí)行了,兩行代碼就能解決。

class Newmycobot():
   def grab_action(self):
       self.send_angles([0,0,0,0,0,0],80)
       time.sleep(2)
       #open gripper
       self.set_grippr_value(1,80,1)
       time.sleep(1)
       #clos grippr
       self.set_grippr_value(0,80,1)
       time.sleep(1)
   
robot = Newmycobot()
robot.grab_action()

5.初步成果與展示：

我們先來(lái)個(gè)快速的調(diào)試，用web版本的ChatGPT來(lái)實(shí)踐一下。

復(fù)制生成的代碼去運(yùn)行。

可以看到簡(jiǎn)單的測(cè)試是OK的。

6. 結(jié)論：
本次的記錄就到這里，整個(gè)項(xiàng)目還未完成，在未來(lái)不久的日子里我將會(huì)繼續(xù)完善這個(gè)項(xiàng)目，下一篇的內(nèi)容我會(huì)完善整個(gè)項(xiàng)目，以及分享一下在開(kāi)發(fā)的過(guò)程出現(xiàn)的一些問(wèn)題是如何進(jìn)行解決的。如果你喜歡這篇文章的話(huà)，歡迎在下方留言給出你的想法。

審核編輯 黃宇