市場應(yīng)用背景

近年來，制造業(yè)對智能機器人的需求顯著增長，DELTA機器人憑借結(jié)構(gòu)緊湊、運行速度快、占地面積小等優(yōu)勢成為重要解決方案。作為高速輕載型并聯(lián)機器人，其通過示教編程或視覺系統(tǒng)識別目標(biāo)物體位置，由三組并聯(lián)伺服軸精準(zhǔn)控制抓取中心（TCP）的空間位姿，高效完成搬運、分揀等任務(wù)，廣泛應(yīng)用于食品、五金、電子等行業(yè)。

當(dāng)前市場中，由DELTA機械手、機器視覺與柔性振動盤深度集成的上下料工作站（業(yè)界俗稱“柔性三兄弟”）已成為典型解決方案。該方案通過視覺系統(tǒng)精準(zhǔn)引導(dǎo)機械手協(xié)同作業(yè)，為小批量、多樣化產(chǎn)品的自動化分揀提供了高兼容性支持，并針對性解決了傳統(tǒng)鋁制振動盤的關(guān)鍵缺陷：僅支持單款產(chǎn)品上料、投入成本高以及通用性差。

正運動技術(shù)多物料分揀解決方案優(yōu)勢

正運動技術(shù)方案通過深度整合VPLC系列視覺運動控制一體機與RTFuse視覺系統(tǒng)。其核心價值可歸納為：

1. 高度集成化的一站式架構(gòu)

軟硬件一體化設(shè)計，實現(xiàn)即插即用的部署模式；

2. 多場景兼容的柔性能力

滿足單一物料高速抓取的標(biāo)準(zhǔn)化需求；

突破性支持多品類物料混合識別與同步分揀（如混料識別、差異化抓?。?/p>

3. 生產(chǎn)效能的本質(zhì)提升

單臺設(shè)備即可完成多類型物料的分選、定位、擺盤全流程；

強化柔性生產(chǎn)響應(yīng)能力，快速適應(yīng)小批量多品種訂單。

01 DELTA機械手視覺多物料識別解決方案的分揀應(yīng)用

DELTA機械手視覺多物料分揀運行視頻可點擊→“DELTA機械手視覺多物料分揀解決方案”查看。

正運動DELTA視覺多物料分揀解決方案架構(gòu)

20DI：啟動/復(fù)位/停止按鈕、負(fù)壓檢測、原點信號等；

20DO：相機觸發(fā)、破/吸真空、三色燈蜂鳴器、機器人報警等；

EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動器，控制DELTA并聯(lián)機械手；

4路單端脈沖輸出：接步進(jìn)/脈沖驅(qū)動器、編碼器軸；

ETHERNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機，實現(xiàn)視覺定位、糾偏。

DELTA視覺多物料分揀流程

運動控制與機器視覺實現(xiàn)過程

| 機器視覺

RTFuse視覺系統(tǒng)預(yù)先建立多款待分揀物料的視覺模板。系統(tǒng)通過上置相機對柔性振動盤進(jìn)行視覺定位，識別并定位盤中的多種物料。DELTA并聯(lián)機械手根據(jù)獲取的視覺定位數(shù)據(jù)，執(zhí)行柔性振動盤內(nèi)的物料分揀或分類擺盤任務(wù)。 對于精度要求更高的產(chǎn)品，可增配下置相機。機械手在柔性振動盤取料后，利用下相機進(jìn)行動態(tài)二次定位，實現(xiàn)精度補償。 視覺定位主要用到形狀匹配功能，通過預(yù)設(shè)的形狀、尺寸、Mark點等特征，實現(xiàn)目標(biāo)物料的匹配定位。通過坐標(biāo)系校準(zhǔn)，將物料的世界坐標(biāo)傳送給DELTA并聯(lián)機械手。

▲ RTFuse視覺流程 ▲

▲ 簡易視覺模板創(chuàng)建 ▲

▲ 視覺多模板設(shè)置 ▲

| 運動控制

柔性振動盤接收供料器輸入的零散物料。控制器通過RS485通訊觸發(fā)振動盤振動，使物料在盤面均勻分布。 每次振動后，DELTA并聯(lián)機械手依據(jù)視覺定位系統(tǒng)提供的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，沿預(yù)定義軌跡（用戶可通過快速示教設(shè)定拾取、放置、拍攝等點位）移動，依次抓取物料并將物料精準(zhǔn)放置至目標(biāo)工位。 若當(dāng)前無可抓取的物料時，系統(tǒng)將自動觸發(fā)振動盤再次振動散料，直至檢測到可抓取物料。此循環(huán)抓取-振動流程持續(xù)運行，直至料盤滿載。

▲ 柔振盤參數(shù)設(shè)置 ▲

▲ 工藝動作類型選擇 ▲

▲ 標(biāo)定與供料設(shè)置 ▲

▲ 視覺模板1（產(chǎn)品1托盤位置示教） ▲

▲ 視覺模板2（產(chǎn)品2托盤位置示教） ▲

方案應(yīng)用優(yōu)勢

技術(shù)門檻低：拖拽式中文組態(tài)視覺，應(yīng)用工程師經(jīng)過簡單培訓(xùn)可輕松上手；

項目開發(fā)周期快：成熟的視覺機械手視覺分揀解決方案，減少用戶開發(fā)時間成本；

軟硬件集成性強：集成EtherCAT總線、脈沖混合控制，機器視覺、運動控制、集軟硬于一體易于設(shè)備調(diào)試與排除問題；

降低企業(yè)用人成本：一人即可調(diào)試設(shè)備的運動控制、視覺、IO邏輯控制等，解決工程人員流失、用人成本高等問題；

柔性化生產(chǎn)：系統(tǒng)可保存多個物料的視覺和運控配置程序，一鍵完成工藝包切換?？伸`活處理不同尺寸和形狀的工件，無需頻繁更換硬件，降低產(chǎn)線停機時間。

解決方案硬件配置

02 VPLC712機器視覺運動控制一體機

正運動技術(shù)VPLC712機器視覺運動控制一體機是一款基于x86架構(gòu)的EtherCAT總線視覺運動控制器，采用一體化設(shè)計，將實時機器視覺、運動控制、IO和監(jiān)控集成于一臺多核控制器上，實現(xiàn)多任務(wù)并行實時處理自動化設(shè)備任務(wù)，通過共享內(nèi)存機制，將PC部分硬件資源通過MotionRT750進(jìn)行配置，實現(xiàn)核內(nèi)高速交互，驅(qū)動執(zhí)行器進(jìn)行對應(yīng)操作，完成設(shè)備整體的控制。 VPLC系列機器視覺運動控制一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件（如伺服驅(qū)動器、傳感器、編碼器、控制閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控制解決方案。

VPLC712機器視覺運動控制一體機，本身最多支持64軸，EtherCAT最小通訊周期可達(dá)到250us；板載20數(shù)字輸入，20數(shù)字輸出以及4路高速鎖存輸入；板載2路本地差分脈沖軸、2路AD和2路DA。 03 RTFuse視覺多物料分揀應(yīng)用

正運動針對市場需求，特此基于VPLC系列的視覺運動控制一體機開發(fā)了RTFuse視覺對位貼合解決方案，通過點位示教與RTFuse視覺組態(tài)的結(jié)合，實現(xiàn)一站式、快速開發(fā)對位貼合設(shè)備，有效縮短項目周期，操作員通過簡單調(diào)整視覺、運動控制功能模塊參數(shù)，即可在最短時間內(nèi)完成物料轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)高速高精的機械手對位貼合。

▌相機支持

支持市面上大部分主流相機，支持4個相機并行采集、視覺飛拍。

▌快速配置

機械手、軸組、飛達(dá)供料、相機和矩陣取料、工具參數(shù)。

▌示教功能

提供取料、飛拍及放料路徑等多個點位的一鍵示教功能。

▌坐標(biāo)校準(zhǔn)

支持相機標(biāo)定，包括修改XY坐標(biāo)方向和世界坐標(biāo)位置補正。

▌走位標(biāo)定

通過示教好的運動點位，一鍵即可完成自動標(biāo)定。

▌系統(tǒng)切換

可切換至RTFuse視覺組態(tài)系統(tǒng)，實現(xiàn)視覺檢測流程。

▌可視化界面

界面友好，便于用戶數(shù)據(jù)監(jiān)控，實時顯示使能狀態(tài)、回原狀態(tài)、定位數(shù)量和擺放計數(shù)等。

▌支持機械手類型

4軸模組、SCARA機械手、DELTA并聯(lián)機械手、直角坐標(biāo)機械手、6關(guān)節(jié)等。

為了幫助您更好地、更快速的開發(fā)和應(yīng)用DELTA并聯(lián)機械臂的視覺多物料識別柔性擺盤解決方案，我們?yōu)檫\動控制模塊準(zhǔn)備了詳細(xì)的說明文檔和源代碼。進(jìn)一步了解其使用方法、參數(shù)配置及實際應(yīng)用案例，聯(lián)系電話400-089-8936。

審核編輯 黃宇