1.文件運行

導(dǎo)入工程
雙擊運行桌面GraniStudio.exe。

通過引導(dǎo)界面導(dǎo)入單軸PTP運動例程，點擊導(dǎo)入按鈕。

打開單軸PTP運動例程所在路徑，選中單軸PTP運動.gsp文件，點擊打開，完成導(dǎo)入。

2.功能說明

實現(xiàn)軸1復(fù)位、單軸以相對運動模式走10毫米以及絕對運動走10毫米。

2.1通過初始化運控板卡算子連接格拉尼總線型運控卡，導(dǎo)入工程自動進(jìn)行連接，此算子為使用運控控制板卡的第一項操作，后續(xù)運控算子需引用其輸出板卡對象才可使用。

2.2通過軸對象算子增加控制軸數(shù)量以及配置每個軸的初始參數(shù)，如軸導(dǎo)程比等參數(shù)，注意因為軸對象算子是為運控板卡對象中添加控制軸數(shù)，所以軸對象算子需引用運控板卡對象，軸對象算子需在初始化運控板卡算子后使用。

2.3使用全局變量定義速度參數(shù)與HMI進(jìn)行交互。

2.4使用軸復(fù)位算子以20毫米每秒速度控制軸1往負(fù)方向回零，使用軸自動算子實現(xiàn)軸1相對10毫米以及絕對10毫米。

2.5 運行HMI，在此區(qū)域內(nèi)調(diào)節(jié)軸點動的速度、加速度與減速度。

點擊復(fù)位按鈕，執(zhí)行主流程的復(fù)位算子控制軸1復(fù)位。
點擊軸1相對10毫米運動按鈕，執(zhí)行主流程的命名為軸1走10毫米相對算子，控制軸1相對運動10毫米。
點擊軸1絕對10毫米運動按鈕，執(zhí)行主流程的命名為軸1走10毫米絕對算子，控制軸1移動到10毫米位置。

HMI提供軸自動控件，方便實現(xiàn)單點控制，點擊正向按鈕控制軸1往正方向移動10毫米，點擊負(fù)向按鈕控制軸1往負(fù)方向移動10毫米。

3.異常處理

當(dāng)控制軸做點到點實際軸未運動時：

查看軸是否處于使能狀態(tài)并查看驅(qū)動器是否存在報警，存在報警可手動執(zhí)行一遍資源管理器中的初始化運控板卡與軸對象算子，執(zhí)行會重新連接運控板卡，通常會清楚軸報警，如果還存在報警可通過斷驅(qū)動器電再上電，查看驅(qū)動器報警狀態(tài)，未報警再執(zhí)行一遍資源算子進(jìn)行重連即可；

檢查正負(fù)限位開關(guān)是否被誤觸發(fā)。

審核編輯 黃宇