電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文/梁浩斌）靈巧手作為人形機器人上價值量最高的部件之一，也是人形機器人實現(xiàn)精細化工作的關(guān)鍵部件。靈巧手的核心是模仿人類手部的結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)與人類相似的靈活性，通過多關(guān)節(jié)和多模態(tài)感知去支持完成不同任務(wù)。

靈巧手主要的驅(qū)動結(jié)構(gòu)是電機和、運動關(guān)節(jié)、傳動部件，這些部分決定了靈巧手的自由度，以及靈巧手實際的握力。而為了讓機器人感知到物體的材質(zhì)、硬度、形狀，以便于判斷抓取力度和姿態(tài)，還需要在靈巧手上增加“電子皮膚”，也就是觸覺傳感器。目前機器人觸覺傳感器的技術(shù)路線還比較分散，還未形成行業(yè)共識，但另一個角度看，這也代表這個行業(yè)仍處于高速發(fā)展期，未來增長空間潛力巨大。

目前市面上主要有五大類觸覺傳感器類型。

電阻式觸覺傳感器

電阻式是最成熟、應(yīng)用最廣泛的技術(shù)路線之一，核心利用壓阻效應(yīng)，即材料受壓力后電阻發(fā)生變化，從而實現(xiàn)觸覺感知。

電阻式觸覺傳感器一般由 “柔性基底 + 壓阻敏感層 + 電極” 組成，當靈巧手接觸物體時，壓力使壓阻層發(fā)生形變，導(dǎo)致其內(nèi)部導(dǎo)電通路的數(shù)量或接觸面積變化，進而引起電阻值改變；通過檢測電阻變化量，可反推壓力大小和分布。

因為技術(shù)成熟、成本相對較低，可以滿足一般的壓力感知需求，在工業(yè)機器人領(lǐng)域已經(jīng)實現(xiàn)廣泛應(yīng)用。主要的廠商有漢威科技旗下能斯達、墨現(xiàn)科技、福萊新材等。

電容式觸覺傳感器

電容式是通過電容變化來實現(xiàn)觸覺感知。柔性介質(zhì)受壓后極板間距或有效面積變化，引起電容值變化，可同時檢測三維力。這種技術(shù)的特點是靈敏度較高，響應(yīng)速度快，同時可以提供比電阻式更好的線性度。

結(jié)構(gòu)上，電容式觸覺傳感器一般是“柔性上下電極 + 介電層” 的平行板電容結(jié)構(gòu)。當施加壓力時，介電層被壓縮，極板間距減小，使得電容增大，通過電容的變化可以推算出壓力的大小。

由于靈敏度高，在一些高端的靈巧手上，需要檢測微小壓力的場景中會應(yīng)用到電容式傳感器，比如波士頓動力、優(yōu)必選等在其人形機器人靈巧手上都有應(yīng)用。目前主要廠商有XELA、他山科技等。

壓電式觸覺傳感器

壓電式是利用壓電效應(yīng)，即材料受機械應(yīng)力時產(chǎn)生極化電荷，輸出瞬態(tài)脈沖信號，反之受電場時產(chǎn)生形變的原理實現(xiàn)觸覺感知，核心優(yōu)勢是無需外部電源即可實現(xiàn)動態(tài)力檢測。當靈巧手接觸物體時，壓電材料受壓力產(chǎn)生電荷，電荷經(jīng)采集電路轉(zhuǎn)換為電壓信號，信號強度與壓力大小成正比。

不過壓電式有特殊的優(yōu)勢和缺點，在響應(yīng)速度極快的同時，只能測動態(tài)/瞬態(tài)力，無法感知靜態(tài)力。這是因為靜態(tài)壓力下電荷會隨時間泄露，無法穩(wěn)定檢測，所以需要常與其他技術(shù)結(jié)合實現(xiàn) “動靜雙?！?感知。

磁電/霍爾效應(yīng)式觸覺傳感器

磁電式觸覺傳感器基于霍爾效應(yīng)，即當電流垂直于外磁場通過半導(dǎo)體時，載流子發(fā)生偏轉(zhuǎn)，在垂直于電流和磁場的方向上會產(chǎn)生附加電場，從而在半導(dǎo)體兩端產(chǎn)生電勢差。在觸覺感知中，通過監(jiān)測磁場變化來感知外力。

磁電式觸覺傳感器通常由金屬支架、硅膠彈性體、磁石矩陣和霍爾傳感器陣列組成，彈性體受壓變形會改變磁石與霍爾元件的相對位置，進而使磁場強度變化，這種變化被霍爾元件檢測到并轉(zhuǎn)化為電流信號，通過建?？芍亟S力。

它的主要特點是超高精度和靈敏度，能夠識別低至 0.01N 的精細力，重復(fù)精度可達全量程 < 0.5% FS。它不僅能測量傳統(tǒng)的六維力，還能同步捕捉接觸位置、材質(zhì)、溫度、硬度等多種觸覺信息，數(shù)據(jù)輸出頻率高達 1000Hz。

比如帕西尼推出的ITPU多維度觸覺傳感技術(shù)，就被應(yīng)用到其DexH13 Gen2靈巧手上，采用了1140顆專業(yè)級機器人ITPU觸覺傳感單元GEN2，觸覺信號多達3420路，提供1mm按壓定位精度，并支持超百萬次按壓的工業(yè)級使用壽命。

光電式觸覺傳感器

這種觸覺傳感器是利用光學原理，如光的反射、折射、遮擋、散射等，將機械接觸力或形變轉(zhuǎn)化為可檢測的光信號變化，再通過光電探測器將光信號轉(zhuǎn)換為電信號，最終實現(xiàn)觸覺信息，包括力、壓力、接觸位置、紋理、硬度等感知的技術(shù)路線。其核心優(yōu)勢在于高靈敏度、抗電磁干擾、響應(yīng)速度快，且易于實現(xiàn)陣列化以獲取空間分布觸覺信息。

不過目前光電式觸覺傳感器還未實現(xiàn)大規(guī)模應(yīng)用，主要原因是系統(tǒng)復(fù)雜，成本過高。