該案例是西門子PLC通過Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT網(wǎng)關(guān)對SWE減速機進行操控。網(wǎng)關(guān)數(shù)據(jù)通過Profinet網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到作為從站的網(wǎng)關(guān)，經(jīng)轉(zhuǎn)換后作為EtherCAT主站發(fā)送到減速機。

網(wǎng)關(guān)配置：

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“EtherCAT Manager”并新建項目。根據(jù)不通網(wǎng)關(guān)型號也可選擇ModbusTCP，Ethernet或者CCLINKIE等，這里選擇PN2ECAT

將伺服驅(qū)動器的ESI文件導(dǎo)入進網(wǎng)關(guān)配置軟件，將從站設(shè)備添加進網(wǎng)關(guān)配置。

設(shè)置網(wǎng)關(guān)在Profient一側(cè)的設(shè)備名稱以及IP地址。（與PLC組態(tài)保持一致）

添加從站設(shè)備進網(wǎng)關(guān)組態(tài)。確定型號與選項對應(yīng)。

設(shè)置好從站的設(shè)備地址分配模式，一般默認按連接順序分配即可即可

配置過程數(shù)據(jù)，勾選PDO在下方右鍵點擊添加任意，添加需要用到的參數(shù)索引。此文件參數(shù)已被寫死不能修改，保持默認即可。

將配置下載進網(wǎng)關(guān)，點擊生成-然后依次點擊連接預(yù)運行-運行

到此網(wǎng)關(guān)配置完成，開始配置網(wǎng)關(guān)在PLC一側(cè)的組態(tài)配置。

PLC配置

打開PLC組態(tài)軟件，新建項目并導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)GSD文件。

導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)GSD文件后填寫設(shè)備名稱及IP地址。

點擊選擇-管理通用站描述文件（GSD）

安裝好GSD文件添加設(shè)備到組態(tài)。（注意檢查GSD文件名稱，如不規(guī)范會導(dǎo)致安裝不成功）

、

設(shè)置好數(shù)據(jù)的輸入輸出長度。

到此PLC一側(cè)配置完成。將設(shè)備全部上電，待指示燈正常后即可進行通訊。