電子發(fā)燒友網(wǎng)綜合報(bào)道編碼器是測(cè)量旋轉(zhuǎn)角度、位移及速度的傳感器，作為伺服系統(tǒng)的核心部件，在人形機(jī)器人領(lǐng)域，其數(shù)據(jù)反饋對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的精密控制與定位至關(guān)重要。

編碼器種類豐富，按技術(shù)原理可分為磁編碼器、光編碼器及電感編碼器等。其中，磁編碼器與電感編碼器憑借體積小、重量輕、抗沖擊等優(yōu)勢(shì)，在人形機(jī)器人關(guān)節(jié)等場(chǎng)景應(yīng)用廣泛；按測(cè)量類型可分為直線編碼器和旋轉(zhuǎn)編碼器，光柵尺是直線編碼器的典型代表，旋轉(zhuǎn)編碼器則常用于測(cè)量人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度；按輸出信號(hào)可分為絕對(duì)式編碼器和增量式編碼器，絕對(duì)式編碼器能提供設(shè)備在絕對(duì)坐標(biāo)系中的精確位置信息，增量式編碼器則通過(guò)計(jì)算脈沖數(shù)量追蹤位置變化。

人形機(jī)器人對(duì)編碼器要求較高，需具備高精度、高分辨率、快速響應(yīng)、體積小、重量輕、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，以滿足機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的精確運(yùn)動(dòng)控制需求。例如，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通常需配備兩個(gè)編碼器以保障準(zhǔn)確度與穩(wěn)定性，線性關(guān)節(jié)和靈巧手則需配備一個(gè)編碼器。

統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2024年全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約為20.3億美元，主要由工業(yè)場(chǎng)景測(cè)試與科研需求驅(qū)動(dòng)。中國(guó)作為核心市場(chǎng)，2024年市場(chǎng)規(guī)模達(dá)69億元人民幣，占全球總規(guī)模的近34%。預(yù)計(jì)2025年全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將突破8.9億美元（約63.39億元人民幣），其中中國(guó)市場(chǎng)貢獻(xiàn)占比超50%。

為助力國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人發(fā)展，國(guó)內(nèi)編碼器廠商正積極發(fā)力——此前該市場(chǎng)主要由國(guó)際大廠主導(dǎo)，2022年多摩川、海德漢兩家企業(yè)在中國(guó)市場(chǎng)的合計(jì)占有率約為42%。目前，國(guó)內(nèi)禹衡光學(xué)、匯川技術(shù)、禾川科技等企業(yè)的產(chǎn)品已成功打入人形機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。

禹衡光學(xué)的主導(dǎo)產(chǎn)品光柵編碼器廣泛應(yīng)用于機(jī)器人等領(lǐng)域，其最高絕對(duì)位數(shù)可達(dá)29bit，能將角位移測(cè)量結(jié)果以自然二進(jìn)制碼形式串行輸出，具備多項(xiàng)報(bào)警報(bào)錯(cuò)安全功能，且擁有高準(zhǔn)確度、高重復(fù)定位精度與高防護(hù)等級(jí)等特點(diǎn)。

匯川技術(shù)通過(guò)外延收購(gòu)設(shè)立長(zhǎng)春匯通光電技術(shù)有限公司，已具備關(guān)鍵光電編碼器自主生產(chǎn)能力。其研發(fā)的分體式磁編碼器性能優(yōu)異，具有耐振動(dòng)、抗沖擊、易安裝、輕量化、可自校準(zhǔn)的優(yōu)勢(shì)，無(wú)安裝負(fù)擔(dān)；該編碼器采用雙向異步串行通信規(guī)格，分辨率可達(dá)單圈17位、多圈16位。

禾川科技在磁編碼器技術(shù)領(lǐng)域取得重要突破，其磁編碼器分辨率達(dá)17位，精度達(dá)30角秒，可覆蓋大多數(shù)工業(yè)自動(dòng)化控制場(chǎng)景。其中，空感式編碼器的中空直徑可達(dá)15mm，重復(fù)精度達(dá)±0.005°，絕對(duì)精度達(dá)±0.02°。