1

控制命令計(jì)算出來(lái)是發(fā)布給誰(shuí)呢？ROS嗎？

很好的問(wèn)題，Control_command經(jīng)過(guò)控制模塊輸出為車輛的控制信息之后，作為與車輛交互的指令，傳遞給CANBUS模塊，由該模塊解析為CAN協(xié)議報(bào)文與車輛交互，且得到指令的執(zhí)行反饋，并將反饋結(jié)果發(fā)布為車輛底盤(pán)信息（Chassis_detail）。

2

如何在Apollo 2.5中使用傳感器（Camera、LIDAR等），并實(shí)時(shí)查看其數(shù)據(jù)呢？ROS中使用傳感器，運(yùn)行相應(yīng)Node就可以，那Apollo該怎么用呢？怎么知道Apollo是不是成功讀取了傳感器數(shù)據(jù)呢？

Apollo提供了diagnostics.sh這樣的Topic監(jiān)控工具，你可以隨時(shí)看到各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)字段情況 scripts/diagnostics.sh。

3

關(guān)于這次Apollo 3.0提出的新的仿真系統(tǒng)，在開(kāi)發(fā)者主頁(yè)并沒(méi)有開(kāi)放，想請(qǐng)問(wèn)一下在哪里能夠申請(qǐng)使用接口呢？我們對(duì)聯(lián)合Carmaker/Carsim 還有本次大會(huì)上展示的VR 3D仿真非常感興趣。

云端仿真對(duì)外服務(wù)開(kāi)放Logsim回放型和基于Agentserver的Worldsim仿真，且百度內(nèi)部會(huì)聯(lián)合部署Carmaker/Carsim做聯(lián)合仿真，但此功能未在云端開(kāi)放，另外VR 仿真涉及超級(jí)數(shù)據(jù)采集車和Image重建，目前主要提供內(nèi)部。