當(dāng)發(fā)那科機(jī)器人作為EtherNet/IP主站，與“EIP轉(zhuǎn)SPI嵌入式板卡”（作為EIP從站）通信時，核心是通過機(jī)器人配置工具（示教器+RobotStudio）完成對從站的發(fā)現(xiàn)、數(shù)據(jù)映射，并編寫邏輯實(shí)現(xiàn)對SPI設(shè)備的控制與數(shù)據(jù)采集。以下是具體配置步驟，涵蓋硬件連接、機(jī)器人主站設(shè)置、從站配置及通信驗(yàn)證。

配置IP地址（關(guān)鍵！需同網(wǎng)段）

機(jī)器人（主站）IP：設(shè)置為192.168.0.7，子網(wǎng)掩碼255.255.255.0。

嵌入式板卡（從站）IP：

通過板卡配置工具（如串口調(diào)試助手）設(shè)置為192.168.0.20，子網(wǎng)掩碼255.255.255.0（與主站同網(wǎng)段）。

嵌入式板卡（EIP從站）配置

板卡需作為EIP從站，定義與主站交互的數(shù)據(jù)格式（輸入/輸出數(shù)據(jù)區(qū)），并實(shí)現(xiàn)SPI與EIP的協(xié)議轉(zhuǎn)換。

配置從站基礎(chǔ)參數(shù)（板卡側(cè)）

通過板卡開發(fā)工具配置EIP從站信息（需與機(jī)器人主站匹配）：

設(shè)備名稱（DeviceName）：SPI_Converter_Slave（唯一標(biāo)識，機(jī)器人需通過此名稱發(fā)現(xiàn)設(shè)備）。

供應(yīng)商ID（VendorID）：自定義（如0x0001，需記錄，機(jī)器人配置時需填寫）。

產(chǎn)品代碼（ProductCode）：自定義（如0x0002）。

輸入/輸出數(shù)據(jù)長度：根據(jù)SPI外設(shè)需求定義（如輸出40字節(jié)（機(jī)器人→板卡的控制指令）、輸入40字節(jié)（板卡→機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)）。

通信驗(yàn)證與調(diào)試

基礎(chǔ)連接驗(yàn)證

機(jī)器人側(cè)：在RobotStudio的【EtherNet/IP診斷】中，查看從站狀態(tài)為“已連接”，輸入/輸出數(shù)據(jù)區(qū)顯示“正常更新”。

板卡側(cè)：通過邏輯分析儀抓取SPI總線，驗(yàn)證當(dāng)機(jī)器人發(fā)送讀指令時，板卡是否正確向SPI設(shè)備發(fā)送地址和讀取數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)交互測試

運(yùn)行“讀取傳感器”TP程序，在示教器查看顯示的溫度值，與SPI傳感器手冊的理論值對比（如環(huán)境溫度25℃，顯示值應(yīng)接近）。

運(yùn)行“控制繼電器”程序，觀察SPI繼電器是否吸合，同時在RobotStudio監(jiān)控I:100（狀態(tài)碼）是否為0x00。

通過以上步驟，發(fā)那科機(jī)器人可作為EtherNet/IP主站，通過嵌入式板卡實(shí)現(xiàn)對SPI設(shè)備的遠(yuǎn)程控制與數(shù)據(jù)采集，適用于機(jī)器人工作站中SPI傳感器/執(zhí)行器的集成場景（如物料檢測、輔助設(shè)備控制）。

審核編輯 黃宇