客戶背景

Aumovio作為一家科技公司，致力于為當前及未來的移動出行挑戰(zhàn)提供硬件、軟件與服務的最佳融合方案。

挑戰(zhàn)

在軟件即產(chǎn)品（Software as a Product，SWaaP）的應用背景下，本案例需要基于Level1虛擬ECU，實現(xiàn)電動尾門的模型化系統(tǒng)工程和閉環(huán)系統(tǒng)驗證。同時，需要確保虛擬系統(tǒng)行為與真實系統(tǒng)具有足夠的一致性與準確性。

SWaaP方案的核心挑戰(zhàn)在于：在沒有真實硬件的情況下，需要實現(xiàn)足夠精確的系統(tǒng)行為建模，以支撐系統(tǒng)與軟件的開發(fā)、集成和驗證。同時，需要推動開發(fā)與驗證工作的生命周期前移。為此，需要構建一個可用于系統(tǒng)與軟件開發(fā)，閉環(huán)系統(tǒng)驗證的虛擬等效環(huán)境。

針對虛擬電動尾門系統(tǒng)的關鍵設計參數(shù)與挑戰(zhàn)包括：

時間分辨率與仿真同步性

閉環(huán)系統(tǒng)行為的穩(wěn)定性

虛擬與真實系統(tǒng)行為及驗證的一致性（例如夾手檢測的精度）

復用現(xiàn)有HIL模型的能力

將軟件組件集成到虛擬系統(tǒng)/ECU的復雜度

執(zhí)行自動化測試

解決方案

為系統(tǒng)中的每個組件創(chuàng)建虛擬模型，并將這些虛擬模型互相連接。

真實硬件系統(tǒng)由運行在目標板上的電機控制模型，以及用于控制車輛尾門的硬件組成（如電機、霍爾傳感器、H橋等）。在虛擬系統(tǒng)中，電機控制模型以軟件組件（MotCtrl）的形式運行在由vVIRTUALtarget生成的vECU中?；?a target="_blank">Simulink開發(fā)的被控對象模型包含：H橋、電機、尾門的機械仿真模型以及整個傳感器部分，由這些模型組成虛擬測試環(huán)境。vECU與被控對象模型通過CANoe仿真環(huán)境中的CAPL腳本互相關聯(lián)，同時，CANoe作為vECU和被控對象模型的運行環(huán)境，能夠確保仿真過程中各組件之間的時間同步性。

電動尾門閉環(huán)系統(tǒng)的虛擬測試架構

優(yōu)勢

借助虛擬模型，將軟件和系統(tǒng)開發(fā)、集成與驗證前移，從而提升質(zhì)量，同時降低成本。

該方案的主要優(yōu)勢包括：

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軟件組件在vECU中的集成相對容易

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被控對象模型在CANoe環(huán)境中的嵌入較為容易

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軟件組件與模型可復用于真實目標系統(tǒng)

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為后續(xù)目標硬件集成做準備

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無需真實硬件即可執(zhí)行閉環(huán)測試和調(diào)試

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可實現(xiàn)基礎系統(tǒng)驗證