CAN（Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)）是一種專為嚴(yán)苛環(huán)境設(shè)計(jì)的串行通信協(xié)議，以其高可靠性、實(shí)時(shí)性和強(qiáng)大的錯(cuò)誤檢測(cè)能力，成為汽車電子與工業(yè)控制領(lǐng)域的“通用語(yǔ)言”。

CAN總線各節(jié)點(diǎn)都包括：

CAN控制器：處理通信協(xié)議，管理報(bào)文收發(fā)；

CAN收發(fā)器：將控制器信號(hào)轉(zhuǎn)換為總線電平。
目前合宙主推的Air780Exx、Air8000系列模組均已集成CAN控制器，可結(jié)合LuatOS的CAN核心庫(kù)進(jìn)行高效開(kāi)發(fā)。

本文也特別整理了CAN管腳配置、CAN收發(fā)器硬件參考電路及軟件配置相關(guān)要點(diǎn)，方便大家結(jié)合實(shí)際情況靈活運(yùn)用。

一、CAN管腳配置

為了確保最佳的兼容性和穩(wěn)定性，讓你的開(kāi)發(fā)過(guò)程與官方參考設(shè)計(jì)及示例代碼無(wú)縫對(duì)接，建議遵循以下經(jīng)過(guò)充分驗(yàn)證的管腳配置方案。

1.1 CAN_RXD/CAN_TXD

雖然CAN_RXD/CAN_TXD可以映射到Air780Exx模組的多個(gè)管腳上，但一般來(lái)說(shuō)，我們推薦大家固定使用PIN25/PIN106的復(fù)用組合。

1.2 CAN_STB

CAN_STB信號(hào)雖然相對(duì)靈活，但一般來(lái)說(shuō)，我們?nèi)匀煌扑]大家固定使用PIN78:GPIO28，與我們的硬件參考設(shè)計(jì)和軟件代碼demo保持一致。

注意事項(xiàng)：
CAN_STB并非必須，如果系統(tǒng)中GPIO資源實(shí)在受限無(wú)法騰出一個(gè)GPIO做CAN_STB使用，可以將CAN收發(fā)器的CAN_STB信號(hào)直接接地，但代價(jià)是CAN收發(fā)器將無(wú)法進(jìn)入低功耗模式。

最新GPIO復(fù)用表詳見(jiàn)資料中心：

二、CAN收發(fā)器硬件參考電路

2.1 收發(fā)器適配

LuatOS已經(jīng)適配的CAN收發(fā)器為川土微的CA-IF1051VS，注意不是CA-IF1051S。

注意事項(xiàng)：
CA-IF1051VS供電電壓是4.5V-5.5V，典型值5V，不能直接使用VBAT，也不能直接使用VDD_EXT，請(qǐng)?zhí)貏e注意！

2.2 外圍元器件

CAN收發(fā)器硬件參考電路中的元器件，請(qǐng)嚴(yán)格按照?qǐng)D中的要求選擇：

CMCC共模扼流圈：
推薦型號(hào)ACT45B-101-2P；

TVSS1200靜電和涌浪保護(hù)：
推薦型號(hào)PESD1CAN。

2.3 喚醒功能配置

如果有需要將CAN收發(fā)器喚醒的場(chǎng)景需求，請(qǐng)將WAKEUP信號(hào)與CAN_RXD短接，這樣CAN收到信號(hào)時(shí)可以通過(guò)WAKEUP將模組喚醒，如下圖所示的WAKEUP0。

三、CAN功能軟件配置

軟件配置主要涉及兩個(gè)方面，引腳的初始化配置與CAN核心庫(kù)。

3.1 IO初始化

在使用CAN功能之前，都需要先使用LuatIO工具生成pins配置json文件，也就是對(duì)IO的初始化功能配置。

3.2 CAN核心庫(kù)

LuatOS提供的CAN核心庫(kù)為開(kāi)發(fā)者封裝了完整、易用的軟件接口，讓CAN通信功能的實(shí)現(xiàn)變得簡(jiǎn)單高效。該庫(kù)全面支持CAN 2.0A/B協(xié)議，通信速率最高可達(dá)1Mbps，可滿足絕大多數(shù)工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景。

今天的內(nèi)容就分享到這里了

審核編輯 黃宇