JY901S 簡介

模塊集成高精度的陀螺儀、加速度計(jì)、地磁場傳感器，采用高性能的微處理器和先進(jìn)的動力學(xué)解算與卡爾曼動態(tài)濾波算法，能夠快速求解出模塊當(dāng)前的實(shí)時(shí)運(yùn)動姿態(tài)。 采用先進(jìn)的數(shù)字濾波技術(shù)，能有效降低測量噪聲，提高測量精度。模塊內(nèi)部集成了姿態(tài)解算器，配合動態(tài)卡爾曼濾波算法，能夠在動態(tài)環(huán)境下準(zhǔn)確輸出模塊的當(dāng)前姿態(tài)，姿態(tài)測量精度靜態(tài) 0.05 度，動態(tài) 0.1 度，穩(wěn)定性極高，性能甚至優(yōu)
于某些專業(yè)的傾角儀！ 模塊內(nèi)部自帶電壓穩(wěn)定電路，工作電壓 3.3v ~ 5v，引腳電平兼容 3.3V/5V 的嵌入式系統(tǒng)，連接方便。支持串口和 IIC 兩種數(shù)字接口。方便用戶選擇最佳的連接方式。串口速率2400bps~921600bps 可調(diào)，IIC 接口支持全速 400K 速率。最高 200Hz 數(shù)據(jù)輸出速率。輸入內(nèi)容可以任意選擇，輸出速率 0.1～200HZ 可調(diào)節(jié)。保留 4 路擴(kuò)展端口，可以分別配置為模擬輸入，數(shù)字輸入，數(shù)字輸出，PWM 輸出等功能。具備 GPS 連接能力?？山邮芊?NMEA-0183 標(biāo)準(zhǔn)的串口 GPS 數(shù)據(jù)，形成 GPS-IMU組合導(dǎo)航單元。采用郵票孔鍍金工藝，可嵌入用戶的 PCB 板中。

4 層 PCB 板工藝，更薄、更小、更可靠。

模塊特性

• 電壓：3.3V~5V
• 電流：<25mA
• 測量維度：加速度：3 維，角速度：3 維，磁場：3 維，角度：3 維，氣壓:1 維（JY-901B），GPS：3 維（接 GPS 模塊）。
• 量程：加速度:±2/4/8/16 g（可選），角速度:±250/500/1000/2000 °/s（可選），角度 X、Z 軸±180°，Y 軸±90°。
• 穩(wěn)定性：加速度：0.01g，角速度 0.05°/s。
• 姿態(tài)測量穩(wěn)定度：0.01°。
• 數(shù)據(jù)輸出內(nèi)容：時(shí)間、加速度、角速度、角度、磁場、端口狀態(tài)、氣壓（JY-901B）、高度（JY-901B）、經(jīng)緯度（需連接 GPS）、地速（需連接 GPS）。
• 數(shù)據(jù)輸出頻率 0.1Hz~200Hz。
• 數(shù)據(jù)接口：串口（TTL 電平，波特率支持 2400、4800、9600（默認(rèn)）、19200、38400、57600、115200、230400、460800、921600），I2C（最大支持高速 IIC 速率 400K）
• 擴(kuò)展口功能：模擬輸入（0~VCC）、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、PWM 輸出（周期 1us-65535us，分辨率 1us）。

引腳說明

模塊的軸向在上圖的右上方，向右為 X 軸，向上 Y 軸，垂直模塊向外為Z 軸。旋轉(zhuǎn)的方向按右手法則定義，即右手大拇指指向軸向，四指彎曲的方向即為繞該軸旋轉(zhuǎn)的方向。X 軸角度即為繞 X 軸旋轉(zhuǎn)方向的角度，Y 軸角度即為繞 Y 軸旋轉(zhuǎn)方向的角度，Z 軸角度即為繞 Z 軸旋轉(zhuǎn)方向的角度。

IIC通訊

模塊有串口通訊和IIC通訊2種方式，這里主要說下IIC通訊方式。
JY-901 模塊可以完全通過 IIC 進(jìn)行訪問，IIC 通信速率最大支持 400khz，從機(jī)地址為為7bit，默認(rèn)地址為 0x50，可以通過串口指令或者 IIC 寫地址的方式更改。IIC 總線上面可以掛多個(gè) GY-901 模塊，但需提前將模塊的 IIC 地址修改為不同的地址。

IIC讀寫寄存器代碼示例

//讀取指定設(shè)備 指定寄存器的 Lenght個(gè)值
u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data){
    u8 count = 0;	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev<