1. 應(yīng)用場(chǎng)景
智能茶飲機(jī)的配料動(dòng)態(tài)定量稱質(zhì)量控制系統(tǒng)。核心任務(wù)是解決茶料（粉末/顆粒）在快速落料過程中的稱質(zhì)量精度與稱質(zhì)量速度之間的矛盾，同時(shí)克服茶料形狀差異、傳感器延時(shí)、滯空物料（料盒關(guān)閉時(shí)半空中未落下的粉料）等非線性和滯后問題。

2. CMCU-06 模塊的使用方式
?模塊型號(hào)：RunesKee 公司 CMCU-06 高精度電子秤模塊
?電氣接口：串口 RS485 輸出，標(biāo)準(zhǔn) Modbus-RTU 通信協(xié)議，DC 5V 供電
?性能參數(shù)：
量程：1 kg
分辨率：1/50000
采樣頻率：40 Hz
?集成算法：模塊內(nèi)置校準(zhǔn)、分度值設(shè)置、頻率選擇、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定、平均濾波、零跟蹤、卡爾曼算法及神經(jīng)元蠕變補(bǔ)償?shù)葏?shù)
?物理安裝：安裝在機(jī)械手臂上，紙杯由機(jī)械手抓持并移動(dòng)至料盒下方，實(shí)時(shí)采集落料質(zhì)量數(shù)據(jù)

3. RS485 串口通信模塊的使用方式
?硬件實(shí)現(xiàn)：采用RS485通信串口與 STM32F103C8T6 微處理器連接
?通信功能：
下行：采集 CMCU-06 稱質(zhì)量傳感器的實(shí)時(shí)質(zhì)量數(shù)據(jù)
上行：與上位機(jī)進(jìn)行指令通信，接收落料稱質(zhì)量指令并返回采集數(shù)據(jù)
?協(xié)議：Modbus-RTU 協(xié)議，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠、抗干擾、成本低廉且易擴(kuò)展的通信方案
?供電：電壓支持5~28V，專門供應(yīng) 485 總線和稱質(zhì)量模塊

4.系統(tǒng)閉環(huán)控制流程
上位機(jī)指令 → STM32F103C8T6 微處理器 → RS485 總線 → CMCU-06 采集質(zhì)量數(shù)據(jù)
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（實(shí)時(shí)反饋閉環(huán)）

?粗給料階段：PWM 高占空比驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)快速落料，CMCU-06 實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)質(zhì)量，達(dá)到設(shè)定值 60%（M1）時(shí)切換
?精給料階段：BPNN-PID 算法根據(jù) CMCU-06 反饋的實(shí)時(shí)質(zhì)量數(shù)據(jù)，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié) PWM 占空比，實(shí)現(xiàn)細(xì)投控制，直至達(dá)到總質(zhì)量 M2

“以上內(nèi)容參考了公開的學(xué)術(shù)研究資料，僅作為技術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景交流，不代表任何官方背書。具體方案請(qǐng)根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目需求調(diào)整。”

審核編輯 黃宇