對激光定位的原理作了初步的了解，主流的是三角定位和三邊定位，其中三角定位原理類似GPS ;但是對于激光定位而言，更多適用于室內(nèi)，并且要在環(huán)境中布置安裝一定數(shù)量反射板，同時需要注意反射板安裝的精度，相隔距離，安裝時避開窗戶， 非對稱布置等要素;定位分為初始的靜態(tài)定位和運動過程中的動態(tài)定位，靜態(tài)定位用于確定初始位置，動態(tài)定位則根據(jù)運動狀態(tài)不斷更新 。

在激光器掃描一周的過程中，理論上可以計算得到激光器距離所有反光板的距離，同時根據(jù)感測時間和掃面周期，利用三角公式可以計算得到任意兩塊反光板之間的距離，將測量得到的距離與離線理論值進行比較從而匹配每個反光板的編號與位置信息。

對于掃描一周過程中因障礙物等因素為檢測到的反光板，則在考慮數(shù)量的基礎上對匹配方法進行一定的修正，也能匹配得到反光板信心，最終計算得到激光器所處位置。

動態(tài)過程相對于靜態(tài)掃描可以省去較為復雜的計算和匹配過程在位置估計定時T時間內(nèi)，通過轉向和速度、加速度等信息可以估計出位置，同時考慮到各種干擾，該位置必然存在誤差;用估計處的位置，計算出理論的反光板距離得到期望列表，同時可以通過設置反光板估算距離閾值范圍的方式加速匹配。