MS 焊接任務將在車輛坐標系（基礎）中進行編程。

準備工作消息通常在最后一個焊縫之后進行編程，但前提是不再需要移動夾具。

可以在 UP 和劇集中調用一些準備工作的通知。

光電管的安裝

光柵的安裝方式必須使其 Y 軸指向機器人的方向。

測量 TCP（燃燒器）

使用XYZ 4點法測量割炬作為機器人工具，線長14mm。同樣在工具16中輸入被測工具，這是原始參考工具.

測量底座（光柵）

光柵使用 3 點法校準（基數(shù) 1 - 30 可自由選擇）。

這些點應該用谷物標記。

坐標系 (U) 的原點被示教為第一個點。

X 方向 (X) 上的一個點被示教為第二個點。第三個也是最后一個點位于 Y 軸 (XY) 上。

設置光柵

通過光柵自由學習同一坐標上的所有三個點

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1 TCP_Installation ohne Nahtwiederholung BrennerNr=1? ProgNr=0? ?NahtNr=0? Techaufruf= Ein?

3: WARTE BIS E23? ?

4: FB PSPS = E14 & E24? ?

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ?

3: FB PSPS = E14 & E24? ?

3: PTP VB=100% VE=0%? ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ?

3: FB PSPS = E14 & E24??

1. 選擇程序并按“開始+”，直到對話框窗口中出現(xiàn)“Move to point XY with TCP”消息。

2. 用焊絲尖端接近光柵的 XY 位置，確保割炬在沖擊方向上垂直于光柵。

3.按“開始+”，機器人返回原位

4. 按“開始+”，直到出現(xiàn)“為歸位平面附加提示”消息。

5. 從割炬上拆下導氣頭，并用導電嘴剪斷焊絲。

6. 點擊“下一步”確認。

7. 按“Start +”，直到機器人在沖擊方向上通過光柵兩次，消息窗口中出現(xiàn)“TCP device setup”。?

8. 重新連接氣體噴嘴，將電線從噴嘴處剪掉 14mm 的長度。

9. 將技術包調用重寫為“TCP_Reference_Level”。

UP97 通過光柵自由學習同一坐標上的所有三個點

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1? TCP Referenzfahrt Ebene ohne Nahtwiederholung?BrennerNr=1ProgNr=0 NahtNr=0? Techaufruf=Ein?

3: WARTE BIS E23? ??

4: FB PSPS = E14 & E24?

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ??

3: FB PSPS = E14 & E24?

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= v on Lichtschranke SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ??

3: FB PSPS = E14 & E24?

10.重置UP97并運行程序?

11. 將技術包調用重寫為“TCP_correction_level”。

UP97 通過光柵自由學習同一坐標上的所有三個點

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: TECH1 MS Steuerung=Nr1 TCP_Korrektur_Ebene? ohne Nahtwiederholung? BrennerNr=1 ProgNr=0 NahtNr=0? ?Techaufruf= Ein?

3: WARTE BIS E23? ?

4: FB PSPS = E14 & E24?

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschranke? SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ??

3: FB PSPS = E14 & E24?

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=von Brenner Base= von Lichtschr anke SPSTrig=5[1/100s]??

1: FB PSPS = EIN?

2: WARTE BIS E23? ??

3: FB PSPS = E14 & E24?

12.重置UP97并運行程序

13. 創(chuàng)建 UP98 用于 TCP 控制小費（見第 1.1.5 點）

14. 將 TCP 控制點修正為與割炬在尖端上方完全垂直，該點必須使用機器人工具編號 31 進行編程。

15. UP90根據(jù)編程指南自動適配TCP測量。

16. 開車穿過 UP90。

17. 選擇 UP98 并移動到 TCP 控制點。

編輯：黃飛

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