應(yīng)用機(jī)器人學(xué)博士生 Antonio Serrano-Mu?oz 創(chuàng)建了一個(gè) Omniverse 擴(kuò)展程序，以在 NVIDIA Isaac Sim 中使用機(jī)器人操作系統(tǒng)軟件。

Antonio Serrano-Mu?oz 在研究生就讀期間便參與撰寫多篇論文，內(nèi)容涉及行星重力、類風(fēng)濕性關(guān)節(jié)炎的 AI 診斷以及能夠精確追蹤毫米級(jí)運(yùn)動(dòng)（如螞蟻的活動(dòng)）的機(jī)器人。

現(xiàn)在，這位就讀于西班牙北部蒙德拉貢大學(xué)應(yīng)用機(jī)器人學(xué)的博士生正在將機(jī)器人與 AI 應(yīng)用于再制造領(lǐng)域，以解決氣候變化和污染問(wèn)題。

簡(jiǎn)言之，Serrano-Mu?oz 正在潛心研究將技術(shù)應(yīng)用于復(fù)雜現(xiàn)實(shí)世界問(wèn)題的獨(dú)特方法。他還利用空閑時(shí)間構(gòu)建了NVIDIA Omniverse（實(shí)時(shí) 3D 設(shè)計(jì)協(xié)作和世界模擬平臺(tái)）的擴(kuò)展程序。

作為核心構(gòu)件，Omniverse 擴(kuò)展程序可以使任何人都能通過(guò)幾行 Python 代碼來(lái)創(chuàng)建和擴(kuò)展 Omniverse 應(yīng)用程序，以滿足其具體的工作流需求。

Serrano-Mu?oz 已經(jīng)創(chuàng)建了六個(gè)可在 GitHub 上訪問(wèn)的開源 Omniverse 擴(kuò)展程序，其中的一個(gè)擴(kuò)展程序可以增強(qiáng)NVIDIA Isaac Sim的功能。NVIDIA Isaac Sim 是由 Omniverse 提供動(dòng)力支持的應(yīng)用框架，可用于創(chuàng)建逼真、物理級(jí)精確的虛擬環(huán)境，以用于 AI 機(jī)器人開發(fā)、訓(xùn)練和仿真。

Serrano-Mu?oz 表示：“自我的博士研究開始，我就決定用 Isaac Sim 來(lái)進(jìn)行機(jī)器人仿真。這個(gè)功能強(qiáng)大的實(shí)時(shí)仿真模擬平臺(tái)具有超寫實(shí)物理引擎和強(qiáng)大的圖形處理能力，以及簡(jiǎn)潔易用的應(yīng)用編程接口——可方便其與整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行互動(dòng)?！?/p>

使用 Omniverse 進(jìn)行機(jī)器人仿真

Serrano-Mu?oz 從小就在不斷探索機(jī)器人技術(shù)，在古巴長(zhǎng)大的他總是喜歡擺弄電子產(chǎn)品。當(dāng) Serrano-Mu?oz 在大學(xué)里開始學(xué)習(xí)編程時(shí)，他對(duì)技術(shù)更加癡迷了。

Serrano-Mu?oz 表示：“機(jī)器人可以協(xié)助人類完成艱苦、高精度、重復(fù)性的、甚至是一些危險(xiǎn)的任務(wù)，從而幫助改善我們的生活。我希望我的工作能夠推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，以助力建設(shè)更美好的現(xiàn)在和未來(lái)?！?/p>

Serrano-Mu?oz 認(rèn)為 Omniverse 對(duì)其應(yīng)用機(jī)器人學(xué)博士研究至關(guān)重要。

“在 Omniverse 出現(xiàn)之前，我們無(wú)法對(duì)機(jī)器人環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)、圖形逼真的仿真。該平臺(tái)掀起了一場(chǎng)機(jī)器人學(xué)、仿真和實(shí)時(shí)協(xié)作領(lǐng)域的新時(shí)代革命?！?/p>

他還表示，Omniverse 將工程師、設(shè)計(jì)師、內(nèi)容創(chuàng)作者等各類專家連接到一起，共同開發(fā)仿真系統(tǒng)，而實(shí)現(xiàn)這一切的關(guān)鍵是作為虛擬世界通用語(yǔ)言的開源 3D 場(chǎng)景描述和可擴(kuò)展文件框架——通用場(chǎng)景描述（USD）。

Serrano-Mu?oz 表示：“在通過(guò)編寫、合成和讀取分層場(chǎng)景來(lái)創(chuàng)建和操縱渲染元素與對(duì)象的過(guò)程中，USD 發(fā)揮了重要作用。”

創(chuàng)建用于 Isaac Sim 的 Omniverse 擴(kuò)展程序

這位開發(fā)者已使用 NVIDIA Omniverse 為工業(yè)用例創(chuàng)建機(jī)器人仿真，并為蒙德拉貢大學(xué)的機(jī)器人原型實(shí)驗(yàn)室創(chuàng)建了數(shù)字孿生。

在進(jìn)行此類項(xiàng)目時(shí)，Serrano-Mu?oz 希望將他熟悉的工具——機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System, ROS，一套用于構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用程序的軟件庫(kù)）與 Isaac Sim 進(jìn)行集成。為此，他創(chuàng)建了一個(gè) Omniverse 擴(kuò)展程序。

該擴(kuò)展程序使用戶能夠通過(guò)機(jī)器人操作系統(tǒng)控制界面在 Omniverse 驅(qū)動(dòng)的 Isaac Sim 應(yīng)用程序中操縱仿真的機(jī)器人系統(tǒng)。ROS MoveIt 是一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃框架，可與Isaac Sim 的動(dòng)態(tài)控制擴(kuò)展程序和PhysX 功能結(jié)合使用，以實(shí)現(xiàn)物理級(jí)精確的高保真機(jī)器人仿真。

Serrano-Mu?oz 表示：“現(xiàn)在我在Omniverse Kit即可輕松開發(fā)代碼。Omniverse 擴(kuò)展程序帶有全系統(tǒng)集成 API 以及安裝、激活和重新加載機(jī)制，可增強(qiáng) Omniverse 應(yīng)用程序的功能。”

Serrano-Mu?oz 還表示，這個(gè)專為 ROS 構(gòu)建的擴(kuò)展程序促進(jìn)了機(jī)器人應(yīng)用的敏捷原型開發(fā)。借助NVIDIA RTX 3080 筆記本電腦 GPU實(shí)現(xiàn)的進(jìn)一步加速，該擴(kuò)展程序可以加速其工作流，使工作流變得比以往更快。

加入創(chuàng)作者行列

全世界的創(chuàng)作者和開發(fā)者都可以免費(fèi)下載 NVIDIA Omniverse，企業(yè)團(tuán)隊(duì)可以使用該平臺(tái)完成其 3D 項(xiàng)目。

觀看其他 Omniverse 用戶的作品并在Omniverse 圖庫(kù)中提交項(xiàng)目。使用 Adobe、Autodesk、Epic Games、Maxon、Reallusion 等公司的軟件連接您的工作流與 Omniverse。

審核編輯：湯梓紅