（文章來(lái)源：工控碼農(nóng)）

隨著公司開(kāi)發(fā)硬件和軟件來(lái)支持各種有趣的應(yīng)用程序，地下機(jī)器人制造商的“制造者”世界繼續(xù)增長(zhǎng)。已經(jīng)出現(xiàn)了許多微控制器，它們以非常低的前期硬件和軟件成本執(zhí)行各種功能。

已經(jīng)出現(xiàn)了許多板，包括微控制器，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列（FPGA）和單板計(jì)算機(jī)。其中，Arduino和Raspberry Pi是兩個(gè)主要名稱(chēng)。兩者都是開(kāi)放源代碼的設(shè)備，具有可從各種供應(yīng)商處獲得的組件，并且它們都需要高水平的編程技能和一定的想象力，然后才能用于實(shí)時(shí)工業(yè)控制應(yīng)用。

一些工業(yè)用戶(hù)可能會(huì)想到這些平臺(tái)可以替代入門(mén)級(jí)PLC。畢竟，如果Arduino可以控制機(jī)器人來(lái)參加STEM競(jìng)賽，那為什么它不能控制工業(yè)機(jī)器人或簡(jiǎn)單的機(jī)器呢？如果有可能以低至20美元的價(jià)格購(gòu)買(mǎi)Arduino，為什么要在PLC上花費(fèi)數(shù)百美元？Arduino可以做很多事情，但是正如我發(fā)現(xiàn)的那樣，即使在簡(jiǎn)單的工業(yè)應(yīng)用程序中工作也要說(shuō)起來(lái)容易做起來(lái)難。

Raspberry Pi實(shí)際上是基于Linux的小型單板PC，而Arduino更像是PLC。盡管這兩種平臺(tái)都合適，但我還是選擇了Arduino供我們的項(xiàng)目使用：對(duì)泵產(chǎn)生的流量進(jìn)行閉環(huán)控制。傳感器測(cè)量流量并將數(shù)據(jù)發(fā)送到Arduino，后者調(diào)整控制閥執(zhí)行器以維持設(shè)定點(diǎn)。這是最基本的工業(yè)模擬自動(dòng)化功能之一，通常使用PID回路作為控制算法。

Arduino使用PI控制功能-這種類(lèi)型的回路不需要派生-從流量計(jì)讀取信號(hào)并調(diào)節(jié)閥以達(dá)到并保持設(shè)定值。這個(gè)概念很簡(jiǎn)單，但是，在使用實(shí)際工業(yè)設(shè)備時(shí)，它變得更加復(fù)雜。

Arduino是價(jià)格合理的準(zhǔn)系統(tǒng)設(shè)備，但如果可以編寫(xiě)正確的程序來(lái)匹配應(yīng)用程序，它確實(shí)具有廣泛的功能。對(duì)于程序員而言，這是一片空白，沒(méi)有本機(jī)功能或功能塊可以上傳，因此我不得不從頭開(kāi)始創(chuàng)建PI算法。

它具有離散和模擬I / O。但是，選擇是有限的。模擬輸入為0-5 V，模擬輸出為脈寬調(diào)制（PWM）。這適用于調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的速度或調(diào)節(jié)溫度控制回路，但不適用于許多其他應(yīng)用。大多數(shù)工業(yè)模擬儀器和執(zhí)行器都是為4-20 mA電流環(huán)路設(shè)計(jì)的，因此該標(biāo)準(zhǔn)已在演示項(xiàng)目中使用，需要大量的設(shè)計(jì)和工程工作。
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