關(guān)于三菱FX5UPLC的原點(diǎn)回歸問題

在PLC控制定位系統(tǒng)中，通常會(huì)用到相對(duì)定位、絕對(duì)定位、表格定位、原點(diǎn)回歸等功能，針對(duì)FX5U PLC可以使用正轉(zhuǎn)極限、反轉(zhuǎn)極限，利用DOG搜索功能進(jìn)行原點(diǎn)回歸。此時(shí)，因原點(diǎn)回歸的開始位置不同，原點(diǎn)回歸動(dòng)作也各不同。那么今天我們就原點(diǎn)回歸這個(gè)問題展開探討。 ? 由圖1可以看出數(shù)字量輸入信號(hào)有4個(gè)，分別是：正轉(zhuǎn)極限、反轉(zhuǎn)極限、近點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)、，這四個(gè)信號(hào)可以接入PLC中的X3、X2、X1、X0端子。原點(diǎn)回歸的速度和方向都可以通過程序進(jìn)行設(shè)置。

圖1

針對(duì)原點(diǎn)回歸開始位置不同，原點(diǎn)回歸分為以下4種情況：

01 ? 開始位置在通過近點(diǎn)DOG前的時(shí)候: ?

1. 通過執(zhí)行DSZR/DDSZR指令，開始原點(diǎn)回歸動(dòng)作。

2. 以原點(diǎn)回歸速度，向原點(diǎn)回歸方向開始移動(dòng)。

3. 一旦檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的前端，就開始減速到爬行速度。

4. 檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的后端后，在檢測(cè)出指定次數(shù)的零點(diǎn)信號(hào)時(shí)停止。

02 ? 開始位置在近點(diǎn)DOG里面的時(shí)候: ?

1. 通過執(zhí)行DSZR/DDSZR指令，開始原點(diǎn)回歸動(dòng)作

2. 以原點(diǎn)回歸速度，向與原點(diǎn)回歸方向相反的方向開始移動(dòng)。

3. 一旦檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的前端，就進(jìn)行減速停止。(離開近點(diǎn)DOG。)

4. 以原點(diǎn)回歸速度，向原點(diǎn)回歸方向開始移動(dòng)。(再次進(jìn)入近點(diǎn)DOG。)

5. 一旦檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的前端，就開始減速到爬行速度。

6. 檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的后端后，在檢測(cè)出指定次數(shù)的零點(diǎn)信號(hào)時(shí)停止。

03 ? 開始位置在通過近點(diǎn)DOG后的時(shí)候: ?

1. 通過執(zhí)行DSZR/DDSZR指令，開始原點(diǎn)回歸動(dòng)作。

2. 以原點(diǎn)回歸速度，向原點(diǎn)回歸方向開始移動(dòng)。

3. 檢測(cè)出反轉(zhuǎn)限位1(反轉(zhuǎn)極限)時(shí)減速停止。

4. 以原點(diǎn)回歸速度，向與原點(diǎn)回歸方向相反的方向開始移動(dòng)。

5. 一旦檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的前端，就進(jìn)行減速停止。(檢測(cè)出(離開)近點(diǎn)DOG。)

6. 以原點(diǎn)回歸速度，向原點(diǎn)回歸方向開始移動(dòng)。(再次進(jìn)入近點(diǎn)DOG。)

7. 一旦檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的前端，就開始減速到爬行速度。

8. 檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的后端后，在檢測(cè)出指定次數(shù)的零點(diǎn)信號(hào)時(shí)停止。

04 ? 開始位置的原點(diǎn)回歸方向的限位開關(guān)(反轉(zhuǎn)限位1)為ON的時(shí)候: ?

1. 通過執(zhí)行DSZR/DDSZR指令，開始原點(diǎn)回歸動(dòng)作。

2. 以原點(diǎn)回歸速度，向與原點(diǎn)回歸方向相反的方向開始移動(dòng)。

3. 一旦檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的前端，就進(jìn)行減速停止。(檢測(cè)出(離開)近點(diǎn)DOG。)

4. 以原點(diǎn)回歸速度，向原點(diǎn)回歸方向開始移動(dòng)。(再次進(jìn)入近點(diǎn)DOG。)

5. 一旦檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的前端，就開始減速到爬行速度。

6. 檢測(cè)出近點(diǎn)DOG的后端后，在檢測(cè)出指定次數(shù)的零點(diǎn)信號(hào)時(shí)停止。

注意：將近點(diǎn)DOG信號(hào)和零點(diǎn)信號(hào)指定為同一軟元件，當(dāng)原點(diǎn)回歸零點(diǎn)信號(hào)數(shù)為1時(shí)，原點(diǎn)回歸結(jié)束時(shí)的停止方法不是

檢測(cè)出零點(diǎn)信號(hào)，而是檢測(cè)出近點(diǎn)DOG信號(hào)。此外，關(guān)于零點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)開始時(shí)間的設(shè)定，在近點(diǎn)DOG前端時(shí)，設(shè)定為從檢測(cè)出近點(diǎn)DOG信號(hào)時(shí)開始對(duì)零點(diǎn)信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)。

程序舉例分3步：（1.原點(diǎn)回歸動(dòng)作描述 2.軟件中參數(shù)設(shè)置 3.編寫程序）