應(yīng)用背景

運動控制器正朝著高速度、高精度、開放式的方向發(fā)展，不僅對運動控制功能精益求精，還增加了視覺相關(guān)的定位、測量、檢測和識別等，多種功能的穿插使用進(jìn)一步增加了在編程設(shè)計代碼時的復(fù)雜程度。

為了給客戶提供更好地軟件框架，簡化程序結(jié)構(gòu)、節(jié)省內(nèi)存空間、提高代碼可讀性。

正運動技術(shù)在VPLC532E機器視覺運動控制一體機上增加了結(jié)構(gòu)體功能，方便客戶在大型項目上更高效的進(jìn)行項目開發(fā)。

VPLC532E是正運動推出的一款EtherCAT視覺總線控制器，控制器集成了2個千兆以太網(wǎng)以及2個USB3.0、2個USB2.0接口，支持多種工業(yè)相機，支持多種視覺功能和復(fù)雜的運動控制功能。

VPLC532E硬件介紹

1.集成RS232、RS485、CAN接口、2路USB3.0、2路USB2.0接口。

2.2路千兆EtherNet、1路百兆EtherCAT、6個本地軸接口。

3.24進(jìn)12出數(shù)字IO，其中4路高速輸出，4路高速輸入、2路模擬量輸出。

4.支持市場主流的USB3.0相機與GigE相機。

VPLC532E功能介紹

1.支持最多達(dá)32軸直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補。 2.支持電子凸輪、電子齒輪、位置鎖存、同步跟隨、虛擬軸等功能。 3.支持硬件比較輸出（HW_PSWITCH2），硬件定時器，運動中精準(zhǔn)輸出。 4.支持脈沖閉環(huán)，螺距補償?shù)裙δ堋?5.支持ZBasic多文件多任務(wù)編程。 6.多種程序加密手段，保護(hù)客戶的知識產(chǎn)權(quán)。 7.掉電檢測，掉電存儲。 ? ? ? 實現(xiàn)指令 ? ? 1.STRUCTURE --?結(jié)構(gòu)體定義 Structure?結(jié)構(gòu)名稱 ???????Dim?成員1名稱?[As數(shù)據(jù)類型1] ???????...?... ???????Dim?成員n名稱[(數(shù)組長度)]?[As數(shù)據(jù)類型1] End Structure

2.FLASH_WRITEDBL?-- flash存儲-double

FLASH_WRITEDBL sect_num [, varname] [, arrayname] [, arrayname(a)] [, arrayname(a,length)]

sect_num：flash塊編號，不同類型不一樣。

varname：變量名。

arrayname：數(shù)組名，可以為TABLE，VR，MODBUS。

a：操作的數(shù)組索引。

length：操作的數(shù)組元素個數(shù)。

結(jié)構(gòu)體應(yīng)用例程 ? ? 該例程主要是對三軸的機械參數(shù)和配方文件以結(jié)構(gòu)體框架來實現(xiàn)，通過結(jié)構(gòu)體變量嵌套使用來減少變量，降低內(nèi)存占用，提高代碼的可復(fù)用性。

1.創(chuàng)建結(jié)構(gòu)體變量

GLOBAL?SUB?HMI_INIT()
    GLOBAL gv_CurParamNum      '當(dāng)前配方號
        gv_CurParamNum=0
    GLOBAL gv_PageNum        '頁碼
        gv_PageNum=0
    GLOBAL?CONST?gv_SysMaxAxis=3??'最大軸數(shù)
    GLOBAL STRUCTURE AxisParam
        '''軸參數(shù)
????????DIM?No????????'軸號
????????DIM?AxisAtype????'軸類型
????????DIM?AxisDpos????'軸的當(dāng)前位置
????????DIM?OnePulses????'軸電機一圈脈沖數(shù)
????????DIM?AxisPitch????'軸螺距
????????DIM?AxisSpeed????'軸的運動速度
????????DIM?AxisAccel????'軸的加速度
????????DIM?AxisDecel????'軸的減速度
????????DIM?AxisSramp????'軸的S曲線時間
????????DIM?AxisLspeed????'軸的起始速度
????????DIM?FsLimit??????'軸正限位
????????DIM?RsLimit??????'軸負(fù)限位
????????'''回零參數(shù)
????????DIM?DatumMode????'軸回零模式
????????DIM?BackZeroSpeed??'軸的回零速度
????????DIM?AxisCreep????'軸的回零第2段速度
????????DIM?DatumIn??????'軸原點信號
????????DIM?FwdIn??????'軸正限位信號
????????DIM?RevIn??????'軸負(fù)限位信號
    END?STRUCTURE
    GLOBAL?STRUCTURE?SysParam
        DIM SysAxis(gv_SysMaxAxis) AS AxisParam    '系統(tǒng)軸數(shù)
        DIM?FileName(50)??????????????'參數(shù)文件名
    END?STRUCTURE
    GLOBAL?gs_SysParam(50)?AS?SysParam????'定義系統(tǒng)結(jié)構(gòu)體變量
    LOCAL lv_i
    FOR lv_i=0 to gv_SysMaxAxis-1
????????'初始化軸參數(shù)變量
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).No=lv_i
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisAtype=0??????????'軸類型
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).OnePulses=8388608????????'軸電機一圈脈沖數(shù)
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisPitch=20??????????'軸螺距
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisSpeed=100??????????'軸的運動速度
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisAccel=1000??????????'軸的加速度
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisDecel=1000??????????'軸的減速度
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisSramp=0??????????'軸的S曲線時間
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisLspeed=0??????????'軸的起始速度
????????'初始化回零參數(shù)變量
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).DatumMode=104??????????'軸的回零模式
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).BackZeroSpeed=50????????'軸的回零速度
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisCreep=2??????????'軸的回零第2段速度
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).DatumIn=-1????????????'軸的回零信號
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).FwdIn=-1????????????'軸的正向硬限位信號
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).RevIn=-1????????????'軸的負(fù)向硬限位信號
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).FsLimit=1000??????????'軸正限位
????????gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).RsLimit=-1000??????????'軸負(fù)限位
????????'初始化參數(shù)文件
????????gs_SysParam(0).FileName="NONE"????????????????'初始化參數(shù)文件名
    NEXT
    FOR lv_i=0 to 49
        gs_SysParam(lv_i)=gs_SysParam(0)      '初始化其他配方參數(shù)
    NEXT
ENDSUB

GLOBAL?SUB?SaveCurParam()
    LOCAL iflsflag
    iflsflag=70214733
    FLASH_WRITEDBL gv_CurParamNum,iflsflag,gs_SysParam(gv_CurParamNum)
    ?"下載成功"
ENDSUB

3.讀取配置文件

GLOBAL?SUB?LoadCurParam()
    LOCAL iflsflag,lv_i,addnum
    FOR lv_i=0 TO 49
        iflsflag=0
        FLASH_READDBL lv_i,iflsflag
        IF iflsflag=70214733 THEN
????????????FLASH_READ2DBL?lv_i,1,gs_SysParam(lv_i)
????????????addnum=addnum+1
        ENDIF
    NEXT
    ?"上傳完成,上傳配置文件數(shù)："addnum
ENDSUB

4.刪除配置文件

GLOBAL?SUB?DeleCurParam()
    LOCAL lv_i
    FOR lv_i=0 to gv_SysMaxAxis-1
        '初始化軸參數(shù)變量
        gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).No=lv_i
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisAtype=0????????'軸類型
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).OnePulses=8388608????'軸電機一圈脈沖數(shù)
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisPitch=20????????'軸螺距
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisSpeed=100??????'軸的運動速度
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisAccel=1000??????'軸的加速度
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisDecel=1000??????'軸的減速度
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisSramp=0????????'軸的S曲線時間
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisLspeed=0????????'軸的起始速度
????????'初始化回零參數(shù)變量
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).DatumMode=104??????'軸的回零模式
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).BackZeroSpeed=50??????'軸的回零速度
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisCreep=2????????'軸的回零第2段速度
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).DatumIn=-1????????'軸的回零信號
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).FwdIn=-1??????????'軸的正向硬限位信號
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).RevIn=-1??????????'軸的負(fù)向硬限位信號
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).FsLimit=1000????????'軸正限位
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).RsLimit=-1000??????'軸負(fù)限位
????????'初始化參數(shù)文件
????????gs_SysParam(gv_CurParamNum).FileName="NONE"????????????'初始化參數(shù)文件名
    NEXT
    LOCAL iflsflag
    iflsflag=0
    FLASH_WRITEDBL gv_CurParamNum,iflsflag,gs_SysParam(gv_CurParamNum)
    ?"刪除成功"
ENDSUB

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