**1 從MBDT生成電機(jī)控制代碼 **

本期也屬于MBDT（Model-Based Design Tools）上手的一部分，主要是進(jìn)階一點(diǎn)的電機(jī)控制算法。電機(jī)控制很適合基于模型的設(shè)計(jì)（Model-Based Design，MBD）的練習(xí)。

MBDT中有很多電機(jī)控制的示例模型，可以直接生成代碼，并且提供了配置好的FreeMASTER工程，可以查看Hall信號(hào)、電流、電壓等信息。如下圖所示，雙擊可以打開查看模型。

MBDT提供的電機(jī)控制的示例模型 - From autoMBD

為了不破壞原來的模型，不建議從庫中打開模型。下面以MBDT的示例工程BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl為例，展示如何利用MBDT生成并運(yùn)行電機(jī)控制算法，使用到的硬件是 MCSPTE1AK144 。

找到示例模型BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl的目錄位置，將整個(gè)目錄復(fù)制到合適的位置。默認(rèn)情況下示例模型的位置在這個(gè)目錄下：

MBDT示例模型的位置路徑 - From autoMBD

路徑的前面部分可能會(huì)因?yàn)榘惭b的位置和電腦配置的不同，而產(chǎn)生差異，注意辨別。然后將MATLAB的工作空間放到你復(fù)制的位置，打開BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型：

打開示例模型 - From autoMBD

特別需要注意的是，原始的MBDT的BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型配置有點(diǎn)錯(cuò)誤，需要進(jìn)行修改。 原始模型中Hall A和Hall B的引腳配置需要修改為如下配置：

• Hall A：PTD11修改為PTA15
• Hall B：PTD10修改為PTA16

修改Hall A/B的引 - From autoMBD

具體的修改依據(jù)可以查看S324144EVB的原理圖，這里給出截圖供讀者參考：

Hall A/B電路圖 - From autoMBD

可以看到PTD11和PTD10是DNP（Do Not Populate）狀態(tài)，不能使用，能使用的是PTA15和PTA16。

至此，MBDT的基本上手就全部結(jié)束了。讀者還可以查看其他的示例模型，自己嘗試一下生成代碼和運(yùn)行，會(huì)對(duì)MBD有更深的體會(huì)。

電機(jī)控制模型具有一定的復(fù)雜度和豐富度，仔細(xì)閱讀模型是怎么搭建的可以了解很多MBD的開發(fā)方法，包括狀態(tài)機(jī)的搭建、事件的控制、算法的實(shí)現(xiàn)等。

2 MC DevKits的使用

NXP也給了純代碼的電機(jī)控制方案，這里做一個(gè)簡單的介紹，作為MBDT的對(duì)比。

在NXP官網(wǎng)可以免費(fèi)下載適用于MCSPTE1AK144的軟件，你也可以在公眾號(hào)的資源中找到。在對(duì)話框中回復(fù)關(guān)鍵詞“ MBDT ”即可收到資源信息。

MC DevKits - From autoMBD

雙擊即可開始安裝，如果你使用的是默認(rèn)安裝（ 強(qiáng)烈建議默認(rèn)安裝 ），可以在這個(gè)位置找到四個(gè)工程：

MC DevKits的四個(gè)工程 - From autoMBD

這四個(gè)工程可以在S32 Design Studio for ARM Version 2.2（S32DS）中直接編譯和下載，同時(shí)工程中也提供了基于FreeMASTER的 MCAT實(shí)時(shí)調(diào)試工具 ，功能上要比MBDT的電機(jī)控制模型的要強(qiáng)一些，可以做無感算法或帶FreeRTOS的電機(jī)控制算法。

以MCSPTE1AK144_PMSM_FOC_2Sh為例

如果是非計(jì)算機(jī)相關(guān)專業(yè)的人，沒有接觸過嵌入式開發(fā)的，要弄懂這些工程是如何運(yùn)行起來的，可能需要花很長一段的時(shí)間。相比而言，MBDT就簡單很多，能讀懂模型就可以知道電機(jī)控制算法是怎么實(shí)現(xiàn)的。

當(dāng)然，這兩種方式有實(shí)現(xiàn)起來很多區(qū)別，也有各自的優(yōu)勢，不能一概而論。我認(rèn)為兩種方法都掌握才能發(fā)揮MBD的最大優(yōu)勢。