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智能移動(dòng)機(jī)器人集成了機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、人工智能等多學(xué)科的研究成果，在當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域具有突出地位。控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心部分，目前應(yīng)用在機(jī)器人底層控制系統(tǒng)的微控制器主要有8／16位單片機(jī)和數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）兩種類型。但使用8／16位單片機(jī)處理數(shù)據(jù)能力低，且硬件電路龐大，系統(tǒng)穩(wěn)定性弱，DSP的設(shè)計(jì)初衷是為了數(shù)字信號(hào)處理，相比而言，嵌入式微處理器ARM具有幾乎相同的內(nèi)部資源和運(yùn)算速度，但在控制方面性能優(yōu)于DSP，而且許多ARM器件支持TCP／IP協(xié)議，有利于將來機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)控制。綜合考慮以上因素，這里提出了一種基于ARM和復(fù)雜可編程邏輯器件（CPLD）的智能輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的底層控制。
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