MultiFLEX?2-AVR 控制器是一款小型機(jī)器人通用控制器。控制器采用 AVR 系列 ATmega128 單片機(jī)作為主處理器。ATmega128 能夠運(yùn)行在 16MHz 的頻率下，對于輕量級的自動(dòng)控制系統(tǒng)而言有足夠的數(shù)據(jù)處理能力。。MultiFLEX?2-AVR 控制器可以處理 IO、 AD 和總線數(shù)據(jù)，控制 R/C 舵機(jī)、數(shù)字舵機(jī)，是構(gòu)建小型機(jī)器人的最佳選擇。

　　1.1 功能概述

　　MultiFLEX?2-AVR 控制器功能高度集成，具有 12 路 IO、8 路 10 位精度的 AD 接口，能夠控制 R/C 舵機(jī)、機(jī)器人舵機(jī)，具有 RS-232 接口和 RS-422 總線接口，足以勝任常規(guī)機(jī)器人控制；MultiFLEX?2-AVR 控制器開發(fā)簡單，使用配套的圖形化集成開發(fā)環(huán)境 NorthStar，您只需編寫程序邏輯流程圖，程序就能夠自動(dòng)生成 C 代碼，編譯后下載到控制器后就可實(shí)現(xiàn)控制器的各種控制功能。此外，控制器也支持 AVRStudio，Eclipse 等 IDE 開發(fā)環(huán)境。我們?yōu)?MultiFLEX?2-AVR 控制器編寫了功能完善的服務(wù)程序模板，并將所有功能函數(shù)做了封裝，提供方便調(diào)用的 API 接口，如果您熟悉 C 語言，就可以直接調(diào)用這些函數(shù)接口編寫程序，不用費(fèi)心編寫調(diào)試單片機(jī)底層程序，將注意力放在機(jī)器人上層控制算法上。

　　1.2 控制器配置對照圖

　　1.2.1，MultiFLEX?2-AVR 控制器配置如下：

　　主處理器：ATmega128@16MHz，協(xié)處理器：ATmega8@16MHz；

　　6 個(gè)機(jī)器人舵機(jī)接口，完全兼容 Robotis Dynamixel AX12+；

　　8 個(gè) R/C 舵機(jī)接口；

　　12 個(gè) TTL 電平的雙向 I/O 口，GND/VCC/SIG 三線制；

　　8 個(gè) AD 轉(zhuǎn)換器接口（0—5V）；

　　2 個(gè) RS-422 總線接口（可掛接 1-127 個(gè) 422 設(shè)備）；

　　1 個(gè)無源蜂鳴器；

　　通過 RS-232 與上位機(jī)通訊，可選無線通訊模組；

　　使用 USB 接口的 AVR-ISP 下載調(diào)試器。