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利用現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）構建了一個可編程片上系統(tǒng)（SOPC）實現(xiàn)能同時控制多個伺服舵機的控制器，用于遙控／自控飛艇的控制。該片上系統(tǒng)的硬件部分主要由串17通信模塊、NIOS-II CPU模塊、脈寬調(diào)制（PWM）信號發(fā)生模塊、PWM信號脈寬計數(shù)模塊以及多路開關模塊組成。軟件部分主要是串口通信軟件。其中，PWM信號發(fā)生模塊可通過串口通信靈活地設置每路PWM信號的占空比。仿真和實驗結果表明。該控制器可根據(jù)串口通信數(shù)據(jù)，可靠地對每個伺服舵機進行獨立控制，且舵機運行平穩(wěn)無顫振。
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