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機械臂電路設(shè)計開源合集，電機工程師們的杰作

3252534 2019-10-15 | rar | 25.27 MB | 次下載 | 5積分

資料介紹

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手臂有多種用途，不僅可以安裝在機器人身上，也可以給殘疾人用來當假肢。作為一個工程師，打造出一個機械臂不僅是很酷更是很有意義的一件事，現(xiàn)分享幾款精彩的機械臂的設(shè)計，尋找屬于你的靈感吧！

1、【2017貿(mào)澤大賽】三等獎作品：通過簡單的手勢控制機械臂運動
本系統(tǒng)是采用CC3220s與LPC54608制作的手勢控制的機械臂系統(tǒng)。可以完成通過簡單的手勢對機械臂的控制。手勢識別指令采用的是MPU6050以及CC3220S自帶的BMA222加速度計組合采集的。CC3220S作為手勢端，將采集到的角度值進行分析、濾波、修正之后通過藍牙發(fā)送給LPC54608，其中LPC54608作為控制端，與舵機相連，接收手勢命令，通過濾波、限幅與消抖之后控制舵機，進而完成機械臂的運動。通信采用藍牙進行，CC3220S將需要傳輸的數(shù)據(jù)進行處理封裝、打包，通過串口進行發(fā)送，LPC54608將接收到的數(shù)據(jù)進行解析，防止出錯。經(jīng)實物驗證，功能能夠?qū)崿F(xiàn)。

2、手部運動控制機器人手臂
由nRF 24l01分線板和Arduino Pro Mini供電的發(fā)射器電路連接到手套上。該電路還包含IMU和柔性傳感器。
對于這個項目，使用了DIY flex傳感器：
柔性傳感器在管的兩端包含光發(fā)射器和接收器。當管彎曲時，光接收器接收較少的光，從而檢測彎曲。
該MPU6050 IMU 檢測轉(zhuǎn)動手腕。檢測到運動并通過nRF24L01收發(fā)器發(fā)送到接收電路。
接收器電路對來自發(fā)射器的數(shù)據(jù)進行解碼，并相應(yīng)地移動四伺服機械臂。使用的機械臂是MeARM的機械臂。

3、Android控制的6DoF機器人手臂
大多數(shù)6DoF機械臂配有一個帶RS-232的控制板，用于桌面控制，我們簡單地調(diào)整控件以便與Android設(shè)備一起使用。
我們獲得了機器人手臂作為學習在線項目共享平臺上發(fā)布項目的應(yīng)用程序，我們決定調(diào)整手臂使用Android智能手機進行遠程控制。
大多數(shù)市場上可用的機器人手臂都配有控制板，配有RS-232接口，可通過桌面軟件進行控制，據(jù)評論此板和附帶的軟件往往不可靠，因此我們決定取消這部分，而是用arduino uno代替1sheeld shield與Android智能手機無縫連接。

4、3D打印機械手臂，帶抓取功能的機器人
你有沒有想過讓自己做的機器人擁有動手能力呢？出于這個想法，我打算把履帶小車結(jié)合夾持器做一個有抓取功能的小車。由于裝在小車上方難以抓到地面上的東西，因此還需要給小車增加伸縮的功能。使用3D打印機打印一個可以伸縮的支架，并找了一個可以配合的螺紋電機來實現(xiàn)伸縮功能。

組裝過程：
1.用3D打印機打印伸縮臂的零件，并用螺絲組裝起來。另外還打印螺紋電機的支架，把螺紋電機和伸縮臂組裝起來。（模型在附件里）
2.將蜂巢云臺裝在履帶機器人上。
3.在云臺上使用舵機支架套件來安裝一個舵機。
4.把螺紋電機裝在舵機上。
5.把另一個舵機裝在夾持器上，使它可以做抓取動作。
6.把夾持器的舵機固定到伸縮臂上。
使用下圖進行連接：

M1 – 右輪電機
M2 – 左輪電機
數(shù)字13 – 電機驅(qū)動E1
數(shù)字12 – 電機驅(qū)動M1
數(shù)字9 – 機械臂抬起/降落舵機
數(shù)字8 – 夾持器舵機
Vin – 電機驅(qū)動VD
GND – 電機驅(qū)動GND
電機驅(qū)動M1 – 螺紋電機
電池?– 控制板電源
電池–電機驅(qū)動VS和GND
實際效果：
小車可以用iOS系統(tǒng)的GoBLE軟件控制。用左邊的遙桿控制小車移動，右邊的鍵控制機械臂升起降落以及伸縮，左右鍵同時按可以讓夾持器夾持或松開。