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針對(duì)切換拓?fù)錀l件下的多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)編隊(duì)包含控制問(wèn)題，基于一致性算法設(shè)計(jì)了分布式控制器，通過(guò)變量代換將領(lǐng)導(dǎo)者的編隊(duì)控制問(wèn)題先轉(zhuǎn)化為一致性問(wèn)題，再通過(guò)對(duì) Laplacian矩陣的特殊分解，將一致性冋題簡(jiǎn)化為低階系統(tǒng)的漸進(jìn)穩(wěn)定性問(wèn)題;通過(guò)具有多領(lǐng)導(dǎo)者的 Laplacian矩陣性質(zhì)，將跟隨者的包含控制冋題轉(zhuǎn)仳?yàn)闈u進(jìn)穩(wěn)定性問(wèn)題。文中給岀切換拓?fù)淦骄v留時(shí)間概念，結(jié)合線性矩陣不等式和 Lyapunovⅴ函數(shù)給出了一致性控制器的設(shè)計(jì)步驟，并證明了在所設(shè)計(jì)的控制器作用下，切換拓?fù)鋱D條件下的多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)編隊(duì)包含狀態(tài)飛行。在三維空間中對(duì)多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證，結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的一致性控制器解決了切換拓?fù)錀l件下的多無(wú)人杌系統(tǒng)編隊(duì)包含控制問(wèn)題。
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