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弧焊機(jī)器人作為一種典型的6自由度串聯(lián)機(jī)器人，在汽車(chē)等行業(yè)中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。本文以一款自主研發(fā)的弧焊機(jī)器人為實(shí)例，建立D-H坐標(biāo)系，進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并在此基礎(chǔ)上完成機(jī)器人笛卡爾空間的直線和圓弧軌跡規(guī)劃。編寫(xiě)MFC應(yīng)用程序，將生成的數(shù)據(jù)點(diǎn)在Matlab平臺(tái)上進(jìn)行繪圖，驗(yàn)證理論計(jì)算的正確性。
弧焊機(jī)器人
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